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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利倒车影像轨迹线的标定方法、控制器、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211737291.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权倒车影像轨迹线的标定方法、控制器、车辆是由崔宏斌;江济良;于丽;苏亚丽;段元甫;何祥涛设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本倒车影像轨迹线的标定方法、控制器、车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倒车影像轨迹线的标定方法、控制器、车辆。其中，方法包括：当接收到标定指令时，控制待标定车辆的车载终端显示标定界面，其中，标定界面显示有倒车影像和多个标定点，倒车影像通过待标定车辆的倒车摄像头获取；将多个标定点一一对应移动至倒车影像中标定场地上的多个标记点处，并确定各标定点移动完成后的像素坐标；获取各标记点的世界坐标和倒车摄像头的内参，并根据各标定点移动完成后的像素坐标、各标记点的世界坐标和倒车摄像头的内参得到倒车摄像头的外参。该方法，可以实现新样式的倒车影像动态轨迹线的标定。

本发明授权倒车影像轨迹线的标定方法、控制器、车辆在权利要求书中公布了：1.一种倒车影像轨迹线的标定方法，其特征在于，所述方法包括： 当接收到标定指令时，控制待标定车辆的车载终端显示标定界面，其中，所述标定界面显示有倒车影像和多个标定点，所述倒车影像通过所述待标定车辆的倒车摄像头获取； 将多个所述标定点一一对应移动至所述倒车影像中标定场地上的多个标记点处，并确定各所述标定点移动完成后的像素坐标； 获取各所述标记点的世界坐标和所述倒车摄像头的内参，并根据各所述标定点移动完成后的像素坐标、各所述标记点的世界坐标和所述倒车摄像头的内参得到所述倒车摄像头的外参；其中，所述内参由标定板或者标定箱采取，并预置在程序目录下； 所述方法还包括： 当所述待标定车辆处于倒车档位时，获取所述待标定车辆的车身参数； 利用所述待标定车辆的自行车模型根据所述车身参数得到所述待标定车辆倒车路径上的世界坐标； 根据所述倒车路径上的世界坐标、所述倒车摄像头的内参和外参，得到所述倒车路径上的像素坐标； 根据所述倒车路径上的像素坐标绘制倒车影像轨迹线，并在所述车载终端显示。

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