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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利车辆和车辆控制方法、系统、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118270104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310958182.2，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权车辆和车辆控制方法、系统、存储介质是由王伟松;杨冬生;刘柯;唐旻昕;郭少伟设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆和车辆控制方法、系统、存储介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种车辆和车辆控制方法、系统、存储介质，其中车辆控制方法包括：获取车辆的前轮转向初始指令和后轮转向初始指令；在前轮转向初始指令满足第一预设条件且后轮转向初始指令满足第二预设条件时，判断前轮转向初始指令和后轮转向初始指令是否满足第三预设条件，以确定车辆的前轮转向执行指令和后轮转向执行指令；根据前轮转向执行指令和后轮转向执行指令对车辆的车轮进行解耦控制，以使车辆转动目标转向角度，从而能够提高车辆操控性和安全性，提供更加稳定和准确的转向响应。

本发明授权车辆和车辆控制方法、系统、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取所述车辆的前轮转向初始指令和后轮转向初始指令； 在所述前轮转向初始指令满足第一预设条件且所述后轮转向初始指令满足第二预设条件时，判断所述前轮转向初始指令和所述后轮转向初始指令是否满足第三预设条件，以确定所述车辆的前轮转向执行指令和后轮转向执行指令； 根据所述前轮转向执行指令和所述后轮转向执行指令对所述车辆进行转向控制，以使所述车辆转动目标转向角度； 其中，所述第一预设条件包括以下至少一个：前轮转向角度小于转向角度限制值；前轮转向扭矩小于转向扭矩限制值；前轮转向角速度小于转向角速度限制值； 所述第二预设条件包括以下至少一个：后轮转向角度小于所述转向角度限制值；后轮转向扭矩小于所述转向扭矩限制值；后轮转向角速度小于所述转向角速度限制值； 所述第三预设条件包括以下至少一个：所述前轮转向初始指令和所述后轮转向初始指令的转向方向不矛盾；所述前轮转向初始指令和所述后轮转向初始指令的执行顺序不矛盾；所述前轮转向初始指令和所述后轮转向初始指令的预期执行结果未出现故障； 所述转向角度限制值、转向扭矩限制值或转向角速度限制值与车速相关，所述前轮转向角度、前轮转向扭矩或前轮转向角速度与所述前轮转向初始指令相关，所述后轮转向角度、后轮转向扭矩或后轮转向角速度与所述后轮转向初始指令相关。

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