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龙图腾网获悉浙江亚特电器股份有限公司申请的专利一种运用于自移动设备的摄像头污染检测确认方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118175280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211584050.X，技术领域涉及：H04N17/00；该发明授权一种运用于自移动设备的摄像头污染检测确认方法及系统是由钟健;梁海;姚义心;邵翔设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运用于自移动设备的摄像头污染检测确认方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运用于自移动设备的摄像头污染检测确认方法及系统，主控控制器调用摄像头进行可行进区域检测，同时传回可信度；当可信度低于预设阈值时，主控控制器调用摄像头进行异物检测，摄像头不同时刻的图像，将图像分别导入污染物检测模型内，得到各自的识别结果，若两张图像上具有相同的异物，则认为摄像头被污染，主控控制器将摄像头的可信度降为0，启动无摄像头模式工作，之后每间隔一段时间，启动摄像头工作。本发明利用可行进区域的可信度来判断是否启动污染物检测模型，利用自移动设备的运动控制，对镜头污染物的检测确认，排出障碍物的干扰，提高污染物检测的准确性。

本发明授权一种运用于自移动设备的摄像头污染检测确认方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种运用于自移动设备的摄像头污染检测确认方法，自移动设备上自带主控控制器、摄像头、定位模块、超声波传感器、碰撞检测传感器，其特征在于：包括以下步骤： 1设备开始作业，启用摄像头； 2主控控制器调用摄像头进行可行进区域检测； 3摄像头将拍摄的图像数据导入可行进区域检测模型内，进行可行进区域检测，同时传回可信度； 4将摄像头的可信度与预设阈值比较，当可信度大于预设阈值时，设备继续移动；当可信度低于预设阈值时，主控控制器认为摄像头识别到异物； 5主控控制器调用摄像头进行异物检测，摄像头内的污染物检测模型进一步识别分析；污染物检测步骤如下： i摄像头获取T1时刻的图像S1和T1+△t时刻的图像S2，其中△t时刻内，主控控制器改变了行进策略； ii将图像S1和图像S2分别导入污染物检测模型内，得到各自的识别结果，若图像S1和图像S2上均检测出异物，且异物位于图像的相同位置，则认为摄像头被污染，执行步骤7；若图像S1和图像S2上均检测出异物，但异物位置不同，或者图像S2上异物消失，则认为该异物为障碍物，执行步骤6； 6主控控制器控制设备避开障碍物，继续工作，并返回执行步骤2； 7主控控制器将摄像头的可信度降为0，启动无摄像头模式工作； 无摄像头模式工作下，每间隔一段时间，启动摄像头工作，并执行步骤5的污染物检测，若污染物仍存在，则关闭摄像头，等待下一次调用；若污染物消失，则主控控制器再次将摄像头获取的数据融合进运动控制中； 其中，所述可信度为当前图像上可通行的面积百分比。

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