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龙图腾网获悉西安建筑科技大学申请的专利一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置、系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118104461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410321794.5，技术领域涉及：A01D27/02；该发明授权一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置、系统及方法是由聂阳文;厍振东;叶留强;覃佳源;刘柯设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置、系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置、系统及方法，属于蔬菜收获机械及人工智能技术领域，包括：运动装置、安装于运动装置上方的收集装置、安装于运动装置前端的拔取装置，以及用于连接拔取装置与收集装置的传送装置；运动装置上还安装有环境感知装置和控制器，控制器的输入端连接环境感知装置，输出端连接运动装置和拔取装置。充分利用环境感知装置和控制器进行信息融合，加强装置对数据的处理能力，提高对环境的感知能力，无需人工参与，拔取装置通过自适应扭矩实时监测和调整扭矩输出，满足不同情况下的需求，防止损伤萝卜，保证质量，对过程参数进行采集和分析，通过自动调节扭矩输出，实现对萝卜的精确定位和准确拔取。

本发明授权一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置、系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于杠杆机构力矩自适应的拔萝卜装置，其特征在于，包括：运动装置4、安装于运动装置4上方的收集装置6、安装于运动装置4前端的拔取装置5，以及用于连接拔取装置5与收集装置6的传送装置12； 所述运动装置4上还安装有环境感知装置和控制器，控制器的输入端连接环境感知装置，输出端连接运动装置4和拔取装置5； 所述环境感知装置包括安装于拔取装置5前端的摄像头1、安装于传送装置12前端的土壤湿度传感器11、安装于收集装置6下方的压力传感器6-1，以及安装于运动装置4一侧的运动传感器7、IMU单元、北斗卫星导航系统8、光敏传感器9和超声波传感器10； 所述运动装置4包括车架4-1，安装在车架4-1上的运动电机4-2，通过传动轴与运动电机4-2连接的轮胎4-3，运动电机4-2的输出轴通过联轴器与传动轴连接； 所述运动装置4还包括安装在车架4-1上的伺服电机3以及安装在收集装置6上方的太阳能板2； 所述拔取装置5包括末端执行器5-1，安装在末端执行器5-1上的剪切装置5-2，以及与剪切装置5-2连接的传动装置5-3；所述传送装置12与末端执行器5-1连接；所述末端执行器5-1包括第一伸缩支架5-1-1，以及与第一伸缩支架5-1-1连接的爪体5-1-2；所述剪切装置5-2包括第二伸缩支架5-2-1，与第二伸缩支架5-2-1连接的刀片5-2-2；所述传动装置5-3包括杠杆机构5-3-1，与杠杆机构5-3-1连接的旋转电机5-3-2和振动电机5-3-3； 所述收集装置6包括压力传感器6-1和收集箱6-2，所述收集装置6安装在车架4-1的末端； 所述传送装置12上还安装有清洗机器12-1。

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