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龙图腾网获悉福建星海通信科技有限公司申请的专利一种北斗定向系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118033693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410233366.7，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种北斗定向系统和方法是由吴利生;吴志聪;林煜;何凯伦;钟垣如设计研发完成，并于2024-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种北斗定向系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及北斗定位技术领域，特别涉及一种北斗定向系统和方法，包括设置在北斗定向设备上的中央处理模块、两个北斗基带模块和两个北斗天线，两个所述北斗基带模块分别与两个北斗天线一一对应连接，中央处理模块包括ARM业务处理单元和DSP算法处理单元，ARM业务处理单元与DSP算法处理单元之间建立通信连接，ARM业务处理单元分别与两个北斗基带模块连接，通过使用ARM核+DSP核的模式，这两个核处理数据相对独立，能够真正实现数据收发和数据算法的同步并发处理；ARM业务处理单元与DSP算法处理单元之间通过共享内存的方式进行数据交互，能够实现数据高效处理。

本发明授权一种北斗定向系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种北斗定向方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、北斗基带模块向ARM业务处理单元发送星历数据和原始观测数据； S2、ARM业务处理单元接收所述星历数据和原始观测数据，并发送至DSP算法处理单元； S3、DSP算法处理单元接收所述星历数据和原始观测数据，并根据所述星历数据和原始观测数据进行解算和处理，得到北斗定向设备的位置数据和方向数据； S4、DSP算法处理单元将所述位置数据和方向数据发送至ARM业务处理单元； S5、ARM业务处理单元根据所述位置数据和方向数据输出北斗定向设备的方位数据、设备状态数据和版本数据； 在步骤S3中，所述DSP算法处理单元通过值域的模糊度搜索算法进行解算，所述模糊度搜索算法的解算步骤包括： S31、初始化搜索步长和获取模糊度搜索空间； S32、确定模糊度候选值，并计算目标函数值； S33、若模糊度搜索空间为空，则扩大搜索范围，重复步骤S32，直到模糊度搜索空间为非空为止； S34、确定最小目标函数值的模糊度候选值为模糊度固定解； 步骤S31中模糊度搜索空间的获取步骤具体为： 假设两个北斗天线在单一频点上同时跟踪t+1颗卫星，则双差观测方程写为： P＝-Gb1.1； 其中，P∈Rt×1，G∈Rt×3，b∈R3×1； 其中，Φ∈Rt×1，N∈Zt×1； 其中P，Φ分别为双差伪距观测矢量和双差载波相位观测矢量，G为双差观测矩阵，b为基线矢量，N为整周模糊度向量，Zt×1表示t×1的整数向量，Rt×1表示t×1的实数向量，Rt×3表示t×3的实数向量，R3×1表示3×1的实数向量； 在基线长度已知的条件下，式1.2写为： 其中bθ,β＝[lcosθsinβ,lcosθcosβ,lsinθ]T，θ和β分别为俯仰角和航向角，l为基线长度； 取整周模糊度向量和基线矢量的最小值： 其中，N∈Zt×1，b∈R3×1，|b|＝l； 其中QΦ,QP分别为双差载波相位观测量和双差伪距观测量的协方差阵； 通过正交分解有： |b|＝l1.5； 其中， 式1.3中的目标函数重写为： 其中， bN为在N条件下使FN达到最小的最优基线解； 通过式1.5进行搜索，设置一个目标函数边界值χ2，其搜索空间为： 其中在内的模糊度必然满足： 不考虑基线长度约束和模糊度，式1.9表示一个以为中心，形状由确定，体积由χ2确定的三维坐标椭球空间确定； 在基线长度约束下，该空间即为二维姿态域搜索空间，即： 根据式1.3，通过足够小的搜索步长，在该空间内进行遍历搜索，确定其对应的模糊度搜索空间，即：

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