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龙图腾网获悉南京工业大学申请的专利基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118003335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410351384.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法是由张浩;余倩倩;吴俊烨设计研发完成，并于2024-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，包括：通过改进的刚度辨识装置来获取机器人末端加负载后的六维变形；对改进的刚度辨识装置进行运动学建模；基于静刚度模型对机器人进行关节刚度辨识，得到机器人关节刚度矩阵；分析磨削系统中柔性变形来源，获得机器人磨削加工变形参数，构建综合考虑磨削系统自重与磨削力的机器人加工变形预测模型，以反映机器人磨削加工中的变形情况。本发明通过刚度辨识系统，解决了机器人关节刚度辨识步骤繁琐、成本高的问题，且综合考虑了外部负载的重量和切削力引起的机器人变形，提高变形预测的精度、准确度。

本发明授权基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于刚度模型的机器人磨削综合变形预测方法，其特征在于，包括： 通过改进的刚度辨识装置来获取机器人末端加负载后的六维变形； 所述改进的刚度辨识装置包括基座、动平台和驱动单元，所述基座是长方形铝质机架，所述动平台是六自由度工业机器人末端，所述驱动单元固定安装于所述基座上方； 所述驱动单元由电机、绝对值编码器、减速器、卷筒和传动机构组成； 由所述驱动单元收放的绳索以体对角线的方式交错连接在机器人末端的各个顶点； 对所述改进的刚度辨识装置进行运动学建模； 基于静刚度模型对所述机器人进行关节刚度辨识，得到所述机器人关节刚度矩阵； 分析磨削系统中柔性变形来源，获得机器人磨削加工变形参数，构建综合考虑磨削系统自重与磨削力的机器人加工变形预测模型，以反映机器人磨削加工中的变形情况； 定义磨削加工系统的重心集中于机器人本体末端，其引起的变形计算如下： 其中，表示磨削系统引起的位移，表示磨削系统重力； 机器人磨削加工中力直接作用于刀具刀尖处，为计算磨削力引起的变形，需建立其刀尖处的笛卡尔刚度矩阵，其数学表达公式如下： 其中，为机器人刀尖处的雅可比矩阵； 磨削过程中的磨削力可分为沿砂轮径向的法向磨削力、沿砂轮切向的切向磨削力、以及沿砂轮回转轴线的轴向磨削力，将其坐标转换后表述成作用在刀尖空间坐标中，其数学表达式如下： 其中，表示姿态矢量； 由磨削力所引起的变形计算公式为： 将磨削力投影至机器人基座标系方向上实现与磨削系统引起的变形和磨削力引起的变形的统一，则机器人磨削过程中的综合变形，通过如下数学公式表示: 其中，、、分别表示机器人在基座标系下的三个主导方向的柔度。

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