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龙图腾网获悉大连工业大学申请的专利一种基于机器视觉的锯鱼头装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117796434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410084495.4，技术领域涉及：A22C25/14；该发明授权一种基于机器视觉的锯鱼头装置与方法是由魏鸿磊;赵赫;黄萌设计研发完成，并于2024-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的锯鱼头装置与方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉的锯鱼头装置与方法，装置包括带锯机、六轴机械臂、龙门架和鱼箱，所述鱼箱内放置有待切割的鱼，所述鱼箱侧面设置有六轴机械臂，所述鱼箱上方设置有3D工业相机和2D工业相机，所述3D工业相机和2D工业相机设置于龙门架上，所述鱼箱后部设置有带锯机；所述3D工业相机识别鱼箱最上部的鱼，并将位置和角度信息传送给六轴机械臂，六轴机械臂对最上部的鱼进行抓取；所述2D工业相机识别鱼头和鱼身的连接处曲线并转换成切割轨迹传至六轴机械臂；所述六轴机械臂将鱼送到带锯机处，按切割轨迹切掉鱼头。本发明不仅能够消除安全隐患，而且能够进行高精度的切割以防止欠切割导致鱼肉混入鱼鳃杂质或过切割导致鱼肉浪费。

本发明授权一种基于机器视觉的锯鱼头装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的锯鱼头装置，其特征在于：包括带锯机1、六轴机械臂2、龙门架3和鱼箱4，所述鱼箱4内放置有待切割的鱼，所述鱼箱4侧面设置有六轴机械臂2，所述鱼箱4上方设置有3D工业相机32和2D工业相机31，所述3D工业相机32和2D工业相机31设置于龙门架3上，所述鱼箱4后部设置有带锯机1； 所述3D工业相机32识别鱼箱4最上部的鱼，并将位置和角度信息传送给六轴机械臂2，六轴机械臂2对最上部的鱼进行抓取；所述2D工业相机31识别鱼头和鱼身的连接处曲线并转换成切割轨迹传至六轴机械臂2；所述六轴机械臂2将鱼送到带锯机1处，按切割轨迹切掉鱼头； 所述基于机器视觉的锯鱼头装置的工作方法如下： S1、通过3D工业相机32获取鱼箱4内叠放鱼的点云数据并进行分析，从而确定最优抓取目标，并将鱼的位置和位姿参数传送至六轴机械臂2，引导六轴机械臂2抓取整鱼； S11、通过3D工业相机32获取整鱼点云数据，利用直通滤波与均匀下采样算法对点云数据进行预处理以减少计算量，得到预处理后的整鱼点云； S12、使用聚类分割算法对预处理后的整鱼点云进行实例分割，过滤因遮挡而变得残缺的鱼身点云； S13、针对S12处理后的鱼身点云，结合每个鱼身点云的空间特征信息，按公式计算得分，取得分高的为优先抓取目标； 其中，表示鱼身点云质心到3D工业相机32坐标系原点的距离，为垂直于鱼身点云法向量与相机坐标系Z轴的夹角，是一个较小的数，用于降低当很小时导致权重过大，且防止出现除0错误；和为权重系数； S15、计算最优目标鱼身的位置和位姿参数； S16、将最优目标鱼身的位置坐标、姿态参数传输给机器人控制器，引导六轴机械臂2抓取鱼身目标； S2、2D工业相机31对S1抓取的整鱼的鱼头进行识别并规划切割路径，将切割线和切割路径的坐标信息均上传至PC端，PC端将切割路径坐标信息发送至六轴机械臂2； S21、计算图像坐标与机器人坐标之间的转换关系，使用标定板建立图像坐标与机器人坐标之间的转换关系，手动获取机器人坐标系下的示教点，相机采集图像获取所述示教点对应的图像坐标，计算从图像坐标到机器人坐标之间的转换矩阵M； S22、进行鱼头切割区域网络训练，得到训练后网络； S23、用六轴机械臂2抓取整鱼送2D相机进行拍摄，并用S22训练后网络对鱼头的切割区域进行识别，提取鱼头边缘线，并对坐标进行精减后形成切割路径，通过标定的转换矩阵M转成机器人运动轨迹传送给六轴机械臂2进行切割； S3、所述六轴机械臂2带动机械手抓取整鱼到锯条11的位置，根据S2规划的切割路径坐标信息移动，进行锯鱼操作； S4、操作完成后，鱼身被机械手放入鱼身箱42中，鱼头顺着滑道13滑落到鱼头箱43中； S5、依次对鱼箱4内所有鱼执行S1-S4，直至鱼箱4内所有鱼切割完毕。

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