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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种胶囊式图像采集机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311873689.4，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种胶囊式图像采集机器人及其控制方法是由王静;尚义恒;王正方;高树华;杨宇杰;高升;王汉鹏设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种胶囊式图像采集机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种胶囊式图像采集机器人及其控制方法，所述机器人包括图像采集主体，所述图像采集主体的两侧，分别经由一个伸缩机构与一个半球形壳体的内表面连接；所述图像采集主体上设有图像采集模块，所述图像采集主体内设有控制板，所述控制板分别与所述图像采集模块和两个所述伸缩机构连接；所述伸缩机构在收缩状态下时，所述两个半球形壳体套设于所述图像采集主体外部，拼接为胶囊形。本发明能够适应于灾后受损建筑物内的图像视频数据采集任务。

本发明授权一种胶囊式图像采集机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种胶囊式图像采集机器人，其特征在于，包括图像采集主体，所述图像采集主体的两侧，分别经由一个伸缩机构与一个半球形壳体的内表面连接；所述图像采集主体上设有图像采集模块，所述图像采集主体内设有控制板；所述控制板分别与所述图像采集模块和两个所述伸缩机构连接； 所述伸缩机构包括安装平台、螺纹柱和旋转体，所述安装平台连接于图像采集主体上，所述旋转体通过轴承与半球形壳体的内表面连接；所述螺纹柱垂直于所述安装平台且位于所述安装平台中心位置，所述旋转体上设有圆形通孔，所述通孔的内表面设有与所述螺纹柱上螺纹相配合的螺纹；所述螺纹柱上设有限位卡点，用于限制旋转体与安装平台之间的最大距离；所述旋转体与旋转电机连接； 所述螺纹柱端部设有重摆，且所述螺纹柱端部和重摆连接处设有重摆电机，所述重摆电机上设有旋转角度传感器，与所述控制板连接； 所述控制板用于通过控制两个重摆的旋转加速度，控制所述机器人进行直线、转弯或旋转运动，实现机器人在工作环境内的灵活运动，保证所述图像采集模块能够在工作环境中进行更全面的图像视频数据采集； 所述伸缩机构在收缩状态下时，所述两个半球形壳体套设于所述图像采集主体外部，拼接为胶囊形；所述伸缩机构在伸展状态下时，所述两个半球形壳体分离，所述图像采集主体的侧壁裸露出来； 所述图像采集主体的侧壁外表面，沿两个半球形壳体运动方向设置条形凹槽，所述两个半球形壳体的内表面相配合的设有键槽。

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