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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种防崴脚踝关节助力外骨骼系统及防崴脚方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117679286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311796813.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种防崴脚踝关节助力外骨骼系统及防崴脚方法是由杨兴帮;刘文静;樊瑜波设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防崴脚踝关节助力外骨骼系统及防崴脚方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种防崴脚踝关节助力外骨骼系统及防崴脚方法。所述防崴脚踝关节助力外骨骼系统包括：绳驱动组件，其包括驱动组件及驱动绳组件，驱动组件具有一个驱动端，驱动绳组件的一端与驱动端连接；辅助鞋组件，其上设置有个连接点，每个连接点均与驱动绳组件连接；防崴脚组件，其一端与驱动绳组件连接，另一端与辅助鞋组件连接；角速度检测装置，其安装在辅助鞋组件上，角速度检测装置用于检测人体踝关节冠状面角速度。本申请设计一种不限制踝关节各个自由度运动同时又可在失去稳定时防止崴脚的防崴脚踝关节助力外骨骼系统，从而在人体踝关节冠状面角速度超过预设速度时提供阻碍穿戴者的脚在踝关节冠状面进一步运动的反向支撑力。

本发明授权一种防崴脚踝关节助力外骨骼系统及防崴脚方法在权利要求书中公布了：1.一种防崴脚踝关节助力外骨骼系统，其特征在于，所述防崴脚踝关节助力外骨骼系统包括： 绳驱动组件，所述绳驱动组件包括驱动组件以及驱动绳组件，所述驱动组件具有一个驱动端，所述驱动绳组件的一端与所述驱动端连接； 辅助鞋组件，所述辅助鞋组件上设置有至少两个连接点，每个连接点均与所述驱动绳组件连接； 防崴脚组件，所述防崴脚组件的一端与所述驱动绳组件连接，另一端与所述辅助鞋组件连接； 角速度检测装置，所述角速度检测装置安装在所述辅助鞋组件上，所述角速度检测装置用于检测人体踝关节冠状面角速度； 括腰部组件，所述驱动组件安装在腰部组件上；所述腰部组件包括：背部组件，所述背部组件用于与人体连接； 其中， 所述辅助鞋组件18用于为使用者的脚提供支撑； 所述驱动组件用于驱动所述驱动绳组件运动，从而使驱动绳组件带动所述辅助鞋组件18运动，以使所述辅助鞋组件为使用者的脚提供助力； 所述防崴脚组件用于在所述角速度检测装置检测到人体踝关节冠状面角速度超过预设速度时提供防止使用者的脚在人体踝关节冠状面进一步运动的反向支撑力； 所述背部组件包括： 背板2，所述驱动组件安装在所述背板2上，所述驱动绳组件至少部分安装在所述背板2上； 所述驱动组件包括： 电源组件4，所述电源组件4安装在所述背板2上； 电机组件3，所述电机组件3安装在所述背板2上； 绕线轮8，所述绕线轮8安装在所述电机组件3上，当所述电机组件3的输出端旋转时能够带动所述绕线轮8旋转； 所述驱动绳组件包括： 鲍登线内芯10，所述鲍登线内芯10的一端缠绕在所述绕线轮8上，所述鲍登线内芯10的另一端分成驱动第一线束101以及驱动第二线束102，所述驱动第一线束101与所述辅助鞋组件的第一位置连接，所述驱动第二线束102与所述辅助鞋组件的第二位置连接，其中，所述第一位置靠近使用者的前脚掌，所述第二位置靠近所述使用者的踝关节； 第一拉力传感器，所述第一拉力传感器设置在所述驱动第一线束101上； 第二拉力传感器19，所述第二拉力传感器19设置在所述驱动第二线束102上； 所述防崴脚组件包括： 小腿护板12，所述小腿护板12上设置有第一导线套以及第二导线套13，所述驱动第一线束穿过所述第一导线套与所述辅助鞋组件的第一位置连接，所述驱动第二线束102穿过所述第二导线套13与所述辅助鞋组件的第二位置连接； 第一磁流变阻尼器16，所述第一磁流变阻尼器16一端与所述小腿护板12铰接，另一端与所述辅助鞋组件18铰接； 第二磁流变阻尼器，所述第二磁流变阻尼器一端与所述小腿护板12铰接，另一端与所述辅助鞋组件18铰接；其中， 所述第一磁流变阻尼器以及第二磁流变阻尼器用于在所述角速度检测装置检测到人体踝关节冠状面角速度超过预设速度时提供防止使用者的脚在人体踝关节冠状面进一步运动的反向支撑力； 所述防崴脚踝关节助力外骨骼系统进一步包括： 气囊组件，所述气囊组件与辅助鞋组件内侧采用尼龙粘扣的方式粘连，所述气囊组件用于崴脚时自动充气对人体踝关节提供缓冲支撑作用； 足底压力传感器，所述足底压力传感器内嵌于辅助鞋组件的鞋底板中，所述足底压力传感器用于检测人体足底压力是否有异常；其中， 所述气囊组件用于在所述使用者的脚崴脚变形时充气从而为使用者提供缓冲。

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