广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司孙立晔获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司申请的专利基于多足机器人的地图构建方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117433543B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210827149.1，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权基于多足机器人的地图构建方法、装置、设备和介质是由孙立晔设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多足机器人的地图构建方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请的一种基于多足机器人的地图构建方法，包括：获取点云数据和机器人位姿；通过GPU将点云数据转换到机器人坐标系，得到观测点；根据机器人位姿建立海拔高度地图；计算当前时刻每个观测点与海拔高度地图相应位置点的高度差；基于所有所述高度差进行计算，得到高度漂移误差；使用高度漂移误差对海拔高度地图进行高度调整，得到高度调整地图；根据观测点对高度调整地图进行更新，得到更新后海拔高度地图；对更新后海拔高度地图进行后处理，得到最终海拔高度地图。通过高度漂移误差进行对以往的海拔高度地图进行高度补偿，从而解决前后时刻估计的海拔高度地图之间存在错位和断层的问题。使用GPU并行计算满足了多足机器人实时运动和导航的需求。
本发明授权基于多足机器人的地图构建方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多足机器人的地图构建方法，其特征在于，包括： 获取点云数据和机器人位姿；通过GPU将所述点云数据转换到机器人坐标系，得到观测点，根据所述机器人位姿建立海拔高度地图； 计算当前时刻每个所述观测点与所述海拔高度地图相应位置点的高度差； 基于所有所述高度差进行计算，得到高度漂移误差；使用所述高度漂移误差对所述海拔高度地图进行高度调整，得到高度调整地图； 根据所述观测点对所述高度调整地图进行更新，得到更新后海拔高度地图；对所述更新后海拔高度地图进行后处理，得到最终海拔高度地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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