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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于LiDAR/GPS/IMU融合的无人车重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117169942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311150454.2，技术领域涉及：G01S19/45；该发明授权一种基于LiDAR/GPS/IMU融合的无人车重定位方法是由徐晓苏;王睿;周帅设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LiDAR/GPS/IMU融合的无人车重定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于LiDARGPSIMU融合的无人车重定位方法，首先利用激光雷达及IMU传感器信息，完成了无人车行驶区域周边环境点云地图的构建；采用GPS模块进行粗定位，确定无人车在已建好的先验地图中的大致位置，再使用NDT算法进一步定位，获取全局初始位姿；利用高频IMU信息对点云预处理，将筛选过后的点云用做特征提取，与先验地图匹配获得激光里程计结果，对系统状态和协方差矩阵进行更新，最后输出较为精确的局部位姿。与传统NDT定位方法相比较，在定位鲁棒性和准确性上均有大幅度提高。

本发明授权一种基于LiDAR/GPS/IMU融合的无人车重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LiDARGPSIMU融合的无人车重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：全局初始位姿确定：首先采用GPS模块进行粗定位，确定无人车在已建好的先验地图中的大致位置；在采集激光雷达点云数据时，同步接收GPS数据，根据激光雷达和GPS的时间戳，在点云轨迹上进行GPS的经纬度标注,当无人车初始状态处于先验地图某一随机位置时，在先验地图中查询标注的经纬度信息并进行对比，计算偏差，将距离该位置最近的标注位置作为无人车在先验地图中的初步位置，完成车辆的粗定位， S2：基于NDT的激光雷达点云与局部地图匹配：直通滤波器截取GPS粗定位附近的点云，将直通滤波截取出的点云图作为被匹配点云P＝{p1,p2,…p3}，激光雷达实时测量数据作为待匹配点云Q＝{q1,q2,…q3}，将两片点云作为NDT算法的输入，运行NDT算法,实现在地图上的精确定位， S3：匹配优化：确定全局初始位姿之后，利用高频的IMU信息对后续的雷达帧点云先进行预处理去畸变，提高点云质量；接着进行特征提取，此处引用曲率这一特征指标，根据各点的曲率将所有点分为边缘点、平面点、一般点；将第k帧扫描的特征点与先验地图进行配准，将会得到当前帧点云相对于先验地图的位姿变换关系，提供里程计的输出，因此构造出残差方程并进行优化， S4：滤波融合方式确定局部位姿：IEKF滤波器将IMU预积分模块获得的位姿作为预测，将基于特征的激光里程计获得的位姿估计结果作为观测，融合预测与观测数据更新系统状态，输出最终的局部定位结果，构建基于迭代扩展卡尔曼滤波的IMU与激光雷达紧耦合的局部定位方法。

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