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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种肌骨协同畸形矫正方法及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117064717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311172324.9，技术领域涉及：A61H9/00；该发明授权一种肌骨协同畸形矫正方法及机器人是由李剑;戴赟;张向燕;吕成玉;魏世民设计研发完成，并于2023-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种肌骨协同畸形矫正方法及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种肌骨协同畸形矫正方法及机器人，包括：以骨骼矫正的期望位姿、期望位姿的变化率、气动部件的实际位移量、预设的刚度参数和阻尼参数、力矩传感器采集的力矩信号为输入，由骨骼矫正控制器输出用于控制气动部件充放气的第一压力信号，使气动部件通过充放气对骨骼硬组织施加矫正力；以采集的肌电信号为输入，利用预先构建的肌肉疲劳度预测模型输出预测的肌肉疲劳度；根据预测的肌肉疲劳度，确定气囊调节压力；以气囊调节压力和所述气囊的当前压力为肌肉矫正控制器的输入，由所述肌肉矫正控制器输出用于控制气囊充放气的第二压力信号，使气囊通过充放气对肌肉软组织施加矫正力。本申请能够促进骨骼硬组织和肌肉软组织的协同康复。

本发明授权一种肌骨协同畸形矫正方法及机器人在权利要求书中公布了：1.一种肌骨协同畸形矫正机器人，用于控制辅助矫正机器人，其特征在于，所述辅助矫正机器人包括用于矫正骨骼硬组织的变刚度外固定器和用于矫正肌肉软组织的柔性矫正器，所述变刚度外固定器设有气动部件和力矩传感器，所述柔性矫正器设有气囊；所述机器人包括： 骨骼辅助康复模块，用于以骨骼矫正的期望位姿、该期望位姿的变化率、气动部件的实际位移量、预设的刚度参数和阻尼参数、力矩传感器采集的力矩信号为输入，由骨骼矫正控制器输出用于控制气动部件充放气的第一压力信号，以使所述气动部件通过充放气对骨骼硬组织施加矫正力； 疲劳度预测模块，用于以采集的肌电信号为输入，利用预先构建的肌肉疲劳度预测模型输出预测的肌肉疲劳度； 调节压力确定模块，用于根据所述预测的肌肉疲劳度与所述气囊的气压之间的关系，确定气囊调节压力； 肌肉辅助康复模块，用于以所述气囊调节压力和所述气囊的当前压力为肌肉矫正控制器的输入，由所述肌肉矫正控制器输出用于控制气囊充放气的第二压力信号，以使所述气囊通过充放气对肌肉软组织施加矫正力； 其中，所述骨骼矫正控制器包括自适应阻抗控制器和第一模糊PID控制器，所述自适应阻抗控制器用于根据所述期望位姿、期望位姿的变化率、所述刚度参数、阻尼参数、力矩信号和所述气动部件的实际位移量，确定所述第一模糊PID控制器的控制参数，所述第一模糊PID控制器用于根据所述控制参数输出所述第一压力信号； 所述自适应阻抗控制器的数学模型为： 4 其中，为目标速度，qd为所述期望位姿，为所述期望位姿的变化率，q为所述气动部件的实际位姿，K为所述刚度参数，B为所述阻尼参数，为所述力矩信号；其中，所述气动部件的实际位姿是基于运动学正解方法根据所述气动部件的实际位移量解算确定的。

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