中国地质大学(武汉)姜晓伟获国家专利权
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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利多智能体系统有限时间一致性控制方法及通信设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117031936B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310793572.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多智能体系统有限时间一致性控制方法及通信设备是由姜晓伟;焦燃燃;游乐设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本多智能体系统有限时间一致性控制方法及通信设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多智能体系统有限时间一致性控制方法及通信设备，首先构建多智能体系统，所述多智能体系统中包括一个领导者智能体和q个跟随者智能体，得到智能体系统的动力学模型；然后在跟随者智能体无法获得领导者智能体的状态时，设计跟踪误差估计器；考虑领导者智能体状态对部分跟随者智能体未知的情况，构建事件触发控制协议；最后根据所述事件触发控制协议，实现了对多智能体系统有限时间一致性的控制。本发明的有益效果是：提高了系统的收敛速度和收敛精度。
本发明授权多智能体系统有限时间一致性控制方法及通信设备在权利要求书中公布了：1.一种多智能体系统有限时间一致性控制方法，其特征在于：包括： S1：构建多智能体系统，所述多智能体系统中包括一个领导者智能体和q个跟随者智能体，得到智能体系统的动力学模型； S2：在跟随者智能体无法获得领导者智能体的状态时，设计跟踪误差估计器； S3：考虑领导者智能体状态对部分跟随者智能体未知的情况，构建事件触发控制协议； S4：根据所述事件触发控制协议，实现对多智能体系统有限时间一致性的控制； 事件触发控制协议为： 其中，误差反馈增益，为第个跟随者智能体的第次触发时间，表示仅在触发时刻更新，更新后直至下一次触发时刻前保持不变；表示的m次幂，表示在时刻的值，，，为可调反馈增益，为的估计值，，表示在时刻领导者智能体的状态，为邻接矩阵元素，表示智能体之间的通信关系。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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