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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116977958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310774082.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法是由李骏;杨磊;张新钰;王力;周沫;黄毅设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法，包括：获取路端感知主体采集的目标场景的RGB图像；利用预先训练完成的图像编码器对RGB图像进行处理，得到多尺度图像特征图；利用预先训练完成的高度特征提取网络对多尺度图像特征图进行处理，得到高度分布特征图；利用深度特征提取网络对多尺度图像特征图进行处理，得到深度分布特征图；对多尺度图像特征图、高度分布特征图和深度分布特征图进行处理，得到高度BEV特征图和深度BEV特征图；对高度BEV特征图和深度BEV特征图进行融合处理，得到融合BEV特征图；利用检测头对融合BEV特征图进行处理，得到3D目标检测结果。本申请提高了路端视觉远距离目标的检测精度和鲁棒性。

本发明授权一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向灯塔认知的路端视觉远距离目标检测方法，其特征在于，包括： 获取路端感知主体采集的目标场景的RGB图像； 利用预先训练完成的图像编码器对RGB图像进行处理，得到多尺度图像特征图； 利用预先训练完成的高度特征提取网络对多尺度图像特征图进行处理，得到高度分布特征图；利用深度特征提取网络对多尺度图像特征图进行处理，得到深度分布特征图； 对多尺度图像特征图、高度分布特征图和深度分布特征图进行处理，得到高度BEV特征图和深度BEV特征图； 对高度BEV特征图和深度BEV特征图进行融合处理，得到融合BEV特征图； 利用检测头对融合BEV特征图进行处理，得到3D目标检测结果； 对多尺度图像特征图、高度分布特征图和深度分布特征图进行处理，得到高度BEV特征图和深度BEV特征图；包括： 对多尺度图像特征图和高度分布特征图进行拼接处理，得到融合特征图；所述高度分布特征图的大小为；通道数为；和分别表示高度和宽度； 对高度分布特征图和融合特征图进行叉乘处理，得到二维的高度融合特征图； 对二维的高度融合特征图进行二维到三维的投影处理，得到三维空间高度特征图； 对三维空间高度特征图沿着高度方向进行体素池化处理，得到高度BEV特征图； 对深度分布特征图和融合特征图进行叉乘处理，得到深度融合特征图； 利用相机内参结合预测深度值，将二维平面的融合特征图升维到三维空间深度特征图; 对三维空间深度特征图沿着深度方向进行体素池化处理，得到深度BEV特征图。

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