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龙图腾网获悉天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司申请的专利一种心脏三维标测配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310934716.8，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种心脏三维标测配准方法及系统是由张晓辰设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种心脏三维标测配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种心脏三维标测配准方法及系统，属于数据处理技术领域，方法包括：采集多张心脏二维切片，重建心脏三维模型；选取心脏三维模型坐标系，获取心脏三维模型数据点集；将心脏三维模型坐标系作为参考坐标系，将标测导管坐标系作为浮动坐标系，结合心脏三维模型数据点集和心脏三维标测数据点集，构建包括移动变量和矩阵变量的仿射变换函数；依次从心脏三维模型数据点集中查找距离心脏三维标测数据点集的距离最短对应点，建立应关系；基于对应关系，计算平均配准误差；设定预设迭代次数，对移动变量和矩阵变量进行迭代，优化平均配准误差；在迭代次数达到预设迭代次数或在平均配准误差小于预设误差时，输出配准后心脏三维标测数据点集。

本发明授权一种心脏三维标测配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种心脏三维标测配准方法，其特征在于，包括： S101：采集患者的多张心脏二维切片，重建心脏三维模型； S102：选取心脏三维模型坐标系，获取心脏三维模型数据点集； S103：获取心脏三维标测数据点集，其中，所述心脏三维标测数据点集是基于标测导管坐标系下获取的； S104：将所述心脏三维模型坐标系作为参考坐标系，将所述标测导管坐标系作为浮动坐标系，结合所述心脏三维模型数据点集和所述心脏三维标测数据点集，构建包括移动变量和矩阵变量的仿射变换函数； S105：依次从所述心脏三维模型数据点集中查找距离所述心脏三维标测数据点集的距离最短对应点，并建立一一对应关系； S106：基于所述对应关系，计算平均配准误差； S107：设定预设迭代次数，利用梯度下降算法对所述移动变量和所述矩阵变量进行迭代，优化所述平均配准误差； S108：在迭代次数达到所述预设迭代次数的情况下或者在所述平均配准误差小于预设误差的情况下，输出配准后心脏三维标测数据点集； 所述S104具体为： S1041：构建所述仿射变换函数： ； ，，，； 其中，Q表示所述心脏三维数据点集中的三维参考坐标，表示心脏三维标测数据点集中的三维浮动坐标，b表示所述标测导管坐标系与所述心脏三维模型坐标系之间的平移变量，W表示所述标测导管坐标系与所述心脏三维模型坐标系之间的旋转拉伸矩阵变量，令R3表示三维空间点集，则； 其中，所述S105具体包括： S1051：依次从所述心脏三维模型数据点集中寻找距离所述心脏三维标测数据点集的所述距离最短对应点 ； 其中，i表示所述心脏三维标测数据点集中的标测点个数，j表示所述心脏三维模型数据点集中的三维数据点的个数，表示欧几里得范数； S1052：将所述距离最短对应点与所述心脏三维标测数据点集中的三维坐标进行标注，得到所述心脏三维标测数据点集中所有三维数据点与所述心脏三维数据点集中的三维数据点的对应关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司，其通讯地址为：300384 天津市滨海新区天津华苑产业区(环外)海泰发展四道11号2-2-208、401-403；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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