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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116944632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310666873.5，技术领域涉及：B23K9/02；该发明授权焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备以及介质是由王霄腾;蒲英钊;崔建平;李肖;李鹏;康俊贤设计研发完成，并于2023-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备以及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备及介质，其方法包括：获得焊枪姿态和机器人姿态所对应的焊接可达距离；判断焊接可达距离否满足焊缝可达性要求；若满足则针对角焊缝信息确定最优的焊枪姿态和机器人姿态；若不满足则生成包含焊接机器人型号调整、焊枪型号调整或焊缝与焊接机器人相对位置调整中的一种或多种的待调整信息；由离线编程或示教编程获得的焊接路径模板确定空间路径；基于待调整信息和空间路径控制焊接机器人行进至相应位置，并针对角焊缝位置信息确定最优的焊枪姿态和机器人姿态。本发明针对角焊缝全位置焊接，通过枪姿定义和姿态选择以实现设备选型、机器人定位、机器人可达性预估和焊接程序编程应用。

本发明授权焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法、系统设备以及介质在权利要求书中公布了：1.一种全位置焊接机器人及其焊枪的位姿控制方法，焊枪设置在机器人末端，焊枪为鹅颈式焊枪，其特征在于，方法包括： 在确定机器人参数和焊枪参数之后，通过预先设置的可达距离分析模型解析获得不同的焊枪姿态和机器人姿态所对应的焊接可达距离，包括：设定焊缝位置处于机器人世界坐标系X轴上，平焊与仰焊时焊缝长度方向与X轴方向垂直，立焊时焊缝长度方向与机器人世界坐标系Z轴平行，其中，机器人为6轴串联机器人，当焊枪鹅颈角度为45度时，机器人姿态包括：第一平焊姿态a1、第二平焊姿态b1、第三平焊姿态c1、第一仰焊姿态a2、第二仰焊姿态b2、第三仰焊姿态c2、第一立焊姿态a3、第二立焊姿态b3以及第三立焊姿态c3； 判断此时的焊接可达距离是否满足预设的焊缝可达性要求； 若焊接可达距离满足焊缝可达性要求，则针对获取的角焊缝信息确定应对焊接作业的最优焊枪姿态和最优机器人姿态； 若焊接可达距离不满足焊缝可达性要求，则针对当前的焊接可达距离生成包含焊接机器人型号调整、焊枪型号调整或焊缝与焊接机器人相对位置调整之中的一种或多种的待调整信息； 由离线编程或示教编程获得的焊接路径模板确定焊接机器人的空间路径； 基于待调整信息和空间路径控制焊接机器人行进至相应位置，并针对获取的角焊缝位置信息确定应对焊接作业的最优焊枪姿态和最优机器人姿态； 其中，焊接路径模板关联角焊缝位置信息，当角焊缝位置信息发生变化时，空间路径不发生变化，焊接路径模板自动更改。

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