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龙图腾网获悉江苏清软智能科技有限公司申请的专利一种削根机器人系统及其削根方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116941788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310894995.X，技术领域涉及：A23N15/04；该发明授权一种削根机器人系统及其削根方法是由胡荣林;蔡进恒;冯万利;庄军设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种削根机器人系统及其削根方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种削根机器人系统及其削根方法，包括送料台、机械抓手装置、图像采集模块、图像处理单元和切刀组件；所述送料台用于输送杏鲍菇，所述机械抓手装置和图像采集模块分别设置在其两侧；所述图像采集模块用于采集待削根杏鲍菇的图像信息；所述图像处理单元用于对所述图像采集模块采集到的图像进行处理，并检测得到杏鲍菇根部瑕疵位置；所述机械抓手装置用于对杏鲍菇进行拿取移动，包括设置在送料台另一侧与摄像架一一对应的若干个机械抓手，所述机械抓手包括用于夹取杏鲍菇的夹具和主控模块，所述主控模块根据图像处理单元的处理结果调整机械抓手各个关节的运动。本发明能够代替人工对杏鲍菇根部的瑕疵机械精准切除，提高切除效率。

本发明授权一种削根机器人系统及其削根方法在权利要求书中公布了：1.一种削根机器人系统，其特征在于：包括送料台1、机械抓手装置、图像采集模块、图像处理单元和切刀组件； 所述送料台1用于输送杏鲍菇，所述机械抓手装置和图像采集模块分别设置在其两侧； 所述图像采集模块用于采集待削根杏鲍菇的图像信息，包括间隔设置在送料台一侧的摄像架2，每个摄像架2上设有多个不同角度的摄像头3，共同对同一杏鲍菇对象采集图像数据，所述摄像架2上位于顶端的摄像头3与送料台1运输面垂直，在送料台1运转期间，顶端摄像头3对可视区域进行采集； 所述图像处理单元用于对所述图像采集模块采集到的图像进行处理，并检测得到杏鲍菇根部瑕疵位置； 所述切刀组件设置在所述摄像架2正中央，每个摄像头3以切刀组件为中心以等角度进行安装，所述切刀组件包括设置在摄像架2上的圆形刀架6，所述圆形刀架6的轴线沿送料台宽度方向设置，所述圆形刀架6靠近所述机械抓手4的一端环绕设有刀刃； 所述机械抓手装置用于对杏鲍菇进行拿取移动，包括设置在送料台1另一侧与摄像架2一一对应的若干个机械抓手4，所述机械抓手4包括用于夹取杏鲍菇的夹具5和主控模块，所述主控模块根据图像处理单元的处理结果调整机械抓手4各个关节的运动。

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