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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种多壁面自适应的无人机栖停装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310882699.8，技术领域涉及：B64U60/00；该发明授权一种多壁面自适应的无人机栖停装置是由蒋崇文;刘鹰;刘哲;胡姝瑶;李椿萱设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多壁面自适应的无人机栖停装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自适应多壁面的无人机栖停装置，属于无人机技术领域，解决了现有技术中的无人机栖停装置不能自适应多种壁面、结构复杂和能耗高的问题。本发明的无人机栖停装置包括基座、仿生抓附件和仿生吸附件；基座的上表面与无人机连接，下表面连接仿生吸附件；仿生吸附件采用硅橡胶材料为基底，通过微纳米加工工艺与刻蚀工艺加工出刚毛和或绒毛；仿生抓附件设置多组，多组仿生抓附件设置于基座的外周；每组仿生抓附件包括多个弹性臂和多个仿生钩爪；弹性臂的一端与基座连接，另一端设置仿生钩爪。

本发明授权一种多壁面自适应的无人机栖停装置在权利要求书中公布了：1.一种自适应多壁面的无人机栖停装置，其特征在于，包括基座、仿生抓附件和仿生吸附件； 基座的上表面与无人机连接，下表面连接仿生吸附件； 仿生吸附件采用硅橡胶材料为基底，通过微纳米加工工艺与刻蚀工艺加工出刚毛和或绒毛； 仿生吸附件设置于多组仿生抓附件之间； 仿生抓附件设置四组，四组仿生抓附件设置于基座的外周； 每组仿生抓附件包括2个弹性臂和多个仿生钩爪；弹性臂的一端与基座连接，另一端设置仿生钩爪； 每组弹性臂分别设置于基座的四的边上； 在找到需要停靠的目标壁面后，无人机调整飞行姿态，使基座与目标壁面平行，然后以一定的初速度飞向壁面； 其中，当壁面光滑时，栖停装置吸附于光滑壁面；无人机以小于0.5ms的速度飞向壁面，在惯性作用和无人机推力作用下，弹性臂由于弹性较大，发生扩张形变，仿生钩爪沿壁面向外侧滑动，同时部分冲击力和推力垂直作用在仿生吸附件底面，保证吸附件与壁面以最大的接触面积充分接触，使仿生吸附件紧密吸附在壁面上； 当壁面粗糙时，栖停装置抓附于粗糙壁面；无人机以大于0.5ms的初速度飞向壁面，在钩爪与壁面接触时产生超过壁面破坏强度的冲击力，从而能够使得钩爪尖端刺入粗糙壁面；同时弹性臂与仿生钩爪相互耦合为一体，由于钩爪受到壁面的支持力，弹性臂扩张弹性变形，产生收缩恢复力矩，使仿生钩爪向内收紧，调节抓附角度至小于等于90°。

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