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龙图腾网获悉星迈创新科技(苏州)有限公司申请的专利水池机器人的控制方法及存储介质、水池机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116901072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310961644.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权水池机器人的控制方法及存储介质、水池机器人是由张石磊设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本水池机器人的控制方法及存储介质、水池机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种水池机器人的控制方法及存储介质、水池机器人，该方法包括：在水池机器人在目标水域中从按照第一控制模式运行切换至按照第二控制模式运行时，根据运行信息判断水池机器人在目标水域中的当前位置是否丢失；根据判断结果确定水池机器人在目标水域中的运行路线。通过本申请，解决了相关技术中在水池机器人从遥控控制模式切换回自动控制模式时，水池机器人的位置会丢失，导致水池机器人运行的路线混乱，工作效率较低的问题，达到有效提高水域中的水池机器人的工作效率的效果。

本发明授权水池机器人的控制方法及存储介质、水池机器人在权利要求书中公布了：1.一种水池机器人的控制方法，其特征在于，包括： 在水池机器人在目标水域中从按照第一控制模式运行切换至按照第二控制模式运行时，根据运行信息判断所述水池机器人在所述目标水域中的当前位置是否丢失，其中，所述第一控制模式用于控制所述水池机器人按照实时控制指令运行，所述第二控制模式用于控制所述水池机器人按照预设路径运行，所述运行信息是在所述水池机器人按照所述第一控制模式运行的过程中获取的; 根据判断结果确定所述水池机器人在所述目标水域中的运行路线； 其中，在水池机器人在目标水域中从按照第一控制模式运行切换至按照第二控制模式运行时，根据运行信息判断所述水池机器人在所述目标水域中的当前位置是否丢失，包括：根据姿态信息中所述水池机器人的俯仰角度确定所述水池机器人的离水状态，其中，所述姿态信息是所述运行信息中包括的信息，所述离水状态用于表示所述水池机器人是否离开所述目标水域的状态，在所述水池机器人的俯仰角度大于正常运行的角度，确定所述水池机器人处于离水状态；根据所述离水状态判断所述水池机器人在所述目标水域中的当前位置是否丢失。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人星迈创新科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215124 江苏省苏州市吴中经济开发区郭巷街道淞葭路818号富民三期2号楼中辅楼3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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