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龙图腾网获悉追觅创新科技(苏州)有限公司申请的专利地图的处理方法、装置、清洁设备、存储介质及电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210284364.1，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权地图的处理方法、装置、清洁设备、存储介质及电子装置是由曹蒙;张陆涵;张新静设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图的处理方法、装置、清洁设备、存储介质及电子装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种地图的处理方法、装置、清洁设备、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：对获取的第一点云地图和第二点云地图进行比对，确定第一点云地图和第二点云地图之间的公共点云区域，其中，第一点云地图和第二点云地图均是对目标空间进行扫描后所生成的不同的点云地图；基于公共点云区域对第一点云地图和第二点云地图进行拼接，得到目标点云地图；对公共点云区域中进行障碍物检测，并基于检测结果在目标点云地图中填充检测到的障碍物。通过本发明，有效解决相关技术中存在的由于无法确认区域内的具体障碍物状态，从而导致区域漏扫的问题，实现了清扫的全面性，达到了提高清扫效率的效果。

本发明授权地图的处理方法、装置、清洁设备、存储介质及电子装置在权利要求书中公布了：1.一种地图的处理方法，其特征在于，包括： 对获取的第一点云地图和第二点云地图进行比对，确定所述第一点云地图和所述第二点云地图之间的公共点云区域，其中，所述第一点云地图和所述第二点云地图均是对目标空间进行扫描后所生成的不同的点云地图； 基于所述公共点云区域对所述第一点云地图和所述第二点云地图进行拼接，得到目标点云地图； 对所述公共点云区域中进行障碍物检测，并基于检测结果在所述目标点云地图中填充检测到的障碍物； 其中，对所述公共点云区域中进行障碍物检测，并基于检测结果在所述目标点云地图中填充检测到的障碍物包括： 在所述公共点云区域中进行对目标线段的线段检测，所述目标线段用于指示静态障碍物； 在检测出所述目标线段的情况下，确定所述第一点云地图中的第一线段和所述第二点云地图中的第二线段之间的第一关系，其中，所述第一线段中包括所述目标线段且所述第二线段中包括所述目标线段； 基于所述第一关系在所述目标点云地图填充所述目标线段； 在所述公共点云区域中进行用于指示静态障碍物的线段检测之后，所述方法还包括： 在确定所述公共点云区域中不存在所述目标线段的情况下，在所述第一点云地图中包括的所述公共点云区域中进行障碍物聚类，得到第一聚类结果，以及，在所述第二点云地图中包括的所述公共点云区域中进行障碍物聚类，得到第二聚类结果； 确定所述第一聚类结果和所述第二聚类结果之间的第二关系； 基于所述第二关系在所述目标点云地图填充目标信息，所述目标信息包括已知障碍物区域和未知障碍物区域。

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