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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种面向工件位姿的配准方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116843734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310764241.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种面向工件位姿的配准方法、装置、设备及存储介质是由朱大虎;刘红帝;程惟康;吴浩;华林设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向工件位姿的配准方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向工件位姿的配准方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对任意姿态的待配准工件图像进行弧支撑线段检测，得到待配准工件的弧支撑群；根据所述弧支撑群构建图像椭圆候选集，并对所述图像椭圆候选集进行处理得到图像椭圆特征中心点集；确定所述待配准工件的预设模型对应的模型椭圆特征中心点集所在的预设平面，以所述预设平面的法向量表示所述模型椭圆特征中心点集；基于预设匹配算法，根据所述图像椭圆特征中心点集和所述模型椭圆特征中心点集对所述待配准工件进行配准。本发明通过任意姿态的工件图像确定图像椭圆特征中心点集，与模型椭圆特征中心点集进行迭代配准，实现了对任意位姿的工件进行配准。

本发明授权一种面向工件位姿的配准方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种面向工件位姿的配准方法，其特征在于，包括： 对任意姿态的待配准工件图像进行弧支撑线段检测，得到待配准工件的弧支撑群； 根据所述弧支撑群构建图像椭圆候选集，并对所述图像椭圆候选集进行处理得到图像椭圆特征中心点集，包括：基于极性相同约束条件和区域相同约束条件，根据所述弧支撑群构建初始图像椭圆候选集，并对所述初始图像椭圆候选集进行空间聚类，其中，基于所述极性相同约束条件，判断组成椭圆曲线的弧支撑群的极性，基于所述区域相同约束条件，判断极性相同的弧支撑群是否位于预设区域；通过预设置信度函数对空间聚类后的初始图像椭圆候选集进行验证；对验证后的初始图像椭圆候选集进行预设坐标转换，得到图像椭圆特征中心点集； 确定所述待配准工件的预设模型对应的模型椭圆特征中心点集所在的预设平面，以所述预设平面的法向量表示所述模型椭圆特征中心点集； 设置距离阈值和配准误差函数对所述图像椭圆特征中心点集和所述模型椭圆特征中心点集进行去噪； 基于预设匹配算法，根据所述图像椭圆特征中心点集和所述模型椭圆特征中心点集对所述待配准工件进行配准，包括：确定所述图像椭圆特征中心点集到所述模型椭圆特征中心点集的旋转平移矩阵转换表达式；基于所述旋转平移矩阵转换表达式，建立所述图像椭圆特征中心点集和所述模型椭圆特征中心点集的相关性函数；通过所述相关性函数计算所述图像椭圆特征中心点集和所述模型椭圆特征中心点集的缸体刚体变换矩阵直至迭代收敛。

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