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龙图腾网获悉上海圭目机器人有限公司申请的专利爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116767370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210215023.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备是由贺骥;王迎初;胥健;凌正刚;桂仲成设计研发完成，并于2022-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明实施例所提供的一种爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备，涉及爬壁机器人技术领域。该爬行检测设备包括底盘以及至少两个舵轮，而底盘包括至少三个并排布置的底板，且相邻两个底板之间转动连接。底板包括第一安装部和第二安装部，第一安装部和第二安装部分别临近底板两个相对的非连接的边缘，通过将至少两个舵轮分别安装于不同的底板的第一安装部和第二安装部，如此，当爬行检测设备在不同曲率半径的壁面上转向时，通过控制多个舵轮转向，可以保证爬行检测设备初始位姿不变，进而在调整爬行检测设备的爬行方向时，以使爬行检测设备的底盘与壁面一直处于贴合，有效防止爬行检测设备从壁面上掉落，大大提高了检测安全性。

本发明授权爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种爬行检测设备，其特征在于，用于对飞机的不同曲率半径的壁面进行表观损伤检测，所述爬行检测设备包括： 底盘，所述底盘包括至少三个并排布置的底板，相邻两个所述底板之间转动连接，以使所述底盘适配不同曲率半径的壁面；所述底板包括第一安装部和第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装部分别临近所述底板两个相对的非连接的边缘； 至少两个舵轮，所述至少两个舵轮分别安装于不同的底板的第一安装部和第二安装部；舵轮集成了驱动系统和转向系统； 所述爬行检测设备还包括用于对壁面进行表观损伤检测的检测组件；所述检测组件设置于至少一个所述底板上； 所述爬行检测设备还包括密封裙边及负压吸取装置；密封裙边至少围绕各底板非连接的边缘；底板与密封裙边以及壁面可围合形成负压腔室；负压吸取装置设置于至少一个底板上；至少一个所述底板上设有负压吸附口；负压吸取装置通过负压吸附口与负压腔室连通； 所述爬行检测设备还包括缝道密封件；缝道密封件设置于任意相邻两个底板连接的边缘，缝道密封件用于密封覆盖相邻底板之间的缝隙。

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