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龙图腾网获悉发那科株式会社;株式会社日立制作所申请的专利安全视觉装置以及安全视觉系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116745083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180084112.8，技术领域涉及：B25J19/06；该发明授权安全视觉装置以及安全视觉系统是由中田洋平;本高丈士设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本安全视觉装置以及安全视觉系统在说明书摘要公布了：在作业者侵入到机器人的动作区域内时，不使用区域传感器就能使机器人减速或停止。安全视觉装置具有：人体3维骨骼推定模型；机器人3维骨骼推定模型；输入部，其输入由外部照相机拍摄到的作业者与机器人的2维图像、照相机与机器人之间的距离和斜率；推定部，其将输入的2维图像、照相机与机器人之间的距离和斜率输入到人体3维骨骼推定模型以及机器人3维骨骼推定模型，推定表示作业者的关节点位置的3维坐标值的3维关节点数据、以及机器人所包含的多个关节轴的角度；接近判定部，其根据3维关节点数据和多个关节轴的角度来计算作业者的区域和机器人的区域，并根据作业者的区域与机器人的区域的重叠情况来输出针对机器人的减速或者停止指示。

本发明授权安全视觉装置以及安全视觉系统在权利要求书中公布了：1.一种安全视觉装置，其特征在于，具有： 作为学习完成模型的人体3维骨骼推定模型，其输入人体的2维图像并输出表示所述人体的关节点位置的3维坐标值的3维关节点数据； 作为学习完成模型的2维骨骼推定模型，其输入机器人的2维图像，输出在拍摄该2维图像时表示关节轴的中心位置的2维姿态数据； 作为学习完成模型的机器人3维骨骼推定模型，其输入拍摄了所述机器人的2维图像的照相机与所述机器人之间的距离和斜率、以及表示所述关节轴的中心位置的2维姿态数据，并输出所述机器人所包含的多个关节轴的角度； 输入部，其输入由外部照相机拍摄到的作业者与机器人的2维图像、以及所述外部照相机与所述机器人之间的距离和斜率； 推定部，其将由所述输入部输入的所述作业者的2维图像输入到所述人体3维骨骼推定模型，推定表示所述作业者的关节点位置的3维坐标值的3维关节点数据，并且，将由所述输入部输入的所述机器人的2维图像输入到所述2维骨骼推定模型，并将输出的表示所述关节轴的中心位置的2维姿态数据、以及所述外部照相机与所述机器人之间的距离和斜率，输入到所述机器人3维骨骼推定模型，推定所述机器人所包含的多个关节轴的角度；以及 接近判定部，其计算表示所述作业者的范围的区域和表示所述机器人的范围的区域，并根据计算出的所述作业者的区域与所述机器人的区域的重叠情况来输出针对所述机器人的减速或者停止指示，其中，表示所述作业者的范围的区域是通过用立体进行造型而计算出的，该立体具有按根据所述3维关节点数据而生成的骨骼直线而预先设定的长度、进深、高度，表示所述机器人的范围的区域是根据用立体进行造型而生成的连杆和所述多个关节轴的角度而计算出的，该立体具有按根据所述多个关节轴而生成的骨骼连杆而预先设定的长度、进深、高度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社;株式会社日立制作所，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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