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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种基于多凸组合最大互相关熵的VSLAM后端优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116678398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310711622.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于多凸组合最大互相关熵的VSLAM后端优化方法是由程兰;王婷;续欣莹;阎高伟;任密蜂;张喆设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多凸组合最大互相关熵的VSLAM后端优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于视觉同时定位与建图VSLAM领域，具体为一种基于多凸组合最大互相关熵的VSLAM后端优化方法。包括：传感器信息读取：相机图像信息读取和预处理，获得图像的像素信息；前端视觉里程计：根据相邻图像的信息估计出粗略的相机运动，给后端提供初始值，判断每一帧是否为关键帧并建立初步局部地图；后端优化：接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图；回环检测：检测判断机器人是否到达过先前的位置，如果检测到回环，将信息提供给后端进行处理，触发全局优化线程；建图：根据估计的轨迹，建立与任务要求相对应的地图。

本发明授权一种基于多凸组合最大互相关熵的VSLAM后端优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多凸组合最大互相关熵的后端优化方法，其特征在于，包括： S100：传感器信息读取：相机图像信息读取和预处理，获得图像的像素信息； S200：前端视觉里程计：根据相邻图像的信息估计出粗略的相机运动，给后端提供初始值，判断每一帧是否为关键帧并建立初步局部地图； S300：后端优化：接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图； 步骤S300包括： S301：对相机位姿和路标点构建基于MCMCC的后端优化代价函数 式中，由两个不同核参数的相关熵函数构成，是多凸组合系数，；和是核参数；eij=zij-hTi，Pi被称为重投影误差，eij是第i帧中第j个路标点对应的重投影误差，是第j个路标点在第i帧的观测值，通常用像素坐标表示；Pj是第j个路标点在世界坐标系下的三维坐标；是变换矩阵，为第i帧对应的相机位姿； S302：利用图优化的方法求解，求解目标是找到最优的相机位姿Ti和地图点坐标Pj，使目标函数最小； S400：回环检测：检测判断机器人是否到达过先前的位置，如果检测到回环，将信息提供给后端进行处理，触发全局优化线程； 步骤S400包括： S401：在S200进行的同时进行闭环检测，判断机器人是否先前经过同一地方； S402：若检测到经过同一地方，则触发全局优化进程，对所有关键帧的位姿以及路标点的坐标进行优化； 步骤S402包括： 在全局地图中，利用回环中所有相机位姿和路标点三维坐标，构建基于最大互相关熵的代价函数， 求解目标是找到最优的相机位姿Ti和地图点坐标Pj，使目标函数最小； S500：建图：根据估计的轨迹，建立与任务要求相对应的地图。

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