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龙图腾网获悉上汽通用五菱汽车股份有限公司申请的专利智能驾驶辅助系统控制器在ACC跟停时的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116639121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310408453.7，技术领域涉及：B60W30/17；该发明授权智能驾驶辅助系统控制器在ACC跟停时的控制方法及系统是由黄光毅;梁永彬;付广;陈雨欣;何国良设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能驾驶辅助系统控制器在ACC跟停时的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了智能驾驶辅助系统控制器在ACC跟停时的控制方法及系统，涉及智能驾驶辅助技术领域，包括：在智能驾驶辅助控制器内设定一个跟停前车前的跟停状态；在进入跟停状态时，控制器发送检测前车静止的跟停信号，此信号在进入条件范围内持续发送；当接收到此信号时，根据ESP内部的偏航率传感器算出的坡道值，区分平路与坡道，进行跟停时的控制。本发明提供的智能驾驶辅助系统控制器在ACC跟停时的控制方法准确的根据坡度值判断平路及坡道，ESP根据不同路段采取制动，本发明车辆在使用ACC自适应巡航系统跟停前车时，智能驾驶辅助控制器发送跟停指令，并可根据不同坡道值发送对应减速度请求给ESP，实现平路舒适刹停、坡道刹停保压。

本发明授权智能驾驶辅助系统控制器在ACC跟停时的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.智能驾驶辅助系统控制器在ACC跟停时的控制方法，其特征在于，包括： 在智能驾驶辅助控制器内设定一个跟停前车前的跟停状态； 在进入跟停状态时，控制器发送检测前车静止的跟停信号，此信号在进入条件范围内持续发送； 当接收到此信号时，根据ESP内部的偏航率传感器算出的坡道值，区分平路与坡道，进行跟停时的控制； 所述进行跟停时的控制包括：当自车在平路跟车时，若进入跟停状态，控制器发送跟停信号给ESP，ESP执行舒适刹车，在跟停信号持续发送期间，不会因为控制器发出的减速度变大而增加制动压力，而是维持在一个小减速度范围内，由ESP标定该范围； 当自车在坡道跟车时，若进入跟停状态，控制器发送跟停信号给ESP后，ESP触发快速建压逻辑与防溜坡逻辑，进行建压，发送跟停信号期间，不会再因为控制器发送的减速度请求回升而卸压； 所述快速建压逻辑包括：当坡道发送跟停信号后，ESP会进行预夹紧，刹车钳提前夹起，但是不发力，加快刹车建压； 所述防溜坡逻辑包括当坡道发送跟停信号后，ESP内部对ADAS的加速请求有限制，不会进行大的减压变化，而在监测到车轮有反向后溜动作时，会加大制动压力。

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