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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612190B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310577629.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质是由王立力;谢一江;康轶非;刘松涛;李巍设计研发完成，并于2023-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：语义分割全景图像得到地面语义特征和空间语义特征，将空间语义特征投影至三维投影平面得到空间特征，并将地面语义特征投影至地面投影平面得到地面特征；对多帧全景图像的地面特征和空间特征分别进行跟踪和融合得到地面语义特征对象和空间语义特征对象，基于地面语义特征对象和空间语义特征对象构建语义地图，利用语义地图和车辆当前所处区域的地面语义特征对象和空间语义特征对象定位车辆的当前位置。由此，解决了相关技术中，自动泊车环境感知不敏感，位姿估计不稳定，全局定位不精确，使得用户使用时体验较差等问题。

本发明授权车辆的定位方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆周围的全景图像； 语义分割所述全景图像得到地面语义特征和空间语义特征，根据所述车辆的位姿状态和所述全景图像对空间点进行深度估计得到深度估计信息； 根据所述深度估计信息确定三维投影平面，将所述空间语义特征投影至所述三维投影平面得到空间特征，并将所述地面语义特征投影至地面投影平面得到地面特征； 对多帧全景图像的地面特征和空间特征分别进行跟踪和融合得到地面语义特征对象和空间语义特征对象，基于所述地面语义特征对象和所述空间语义特征对象构建语义地图，利用所述语义地图和所述车辆当前所处区域的地面语义特征对象和空间语义特征对象定位所述车辆的当前位置； 所述根据所述车辆的位姿状态和所述全景图像对空间点进行深度估计得到深度估计信息，包括： 识别所述全景图像中所述车辆周围的实体与地面的接地线； 将所述接地线投影至所述地面投影平面，得到所述接地线在所述地面投影平面的分布坐标，根据所述分布坐标在三维空间中构建空间直线，得到沿着所述接地线的多根直线； 利用所述多根直线上随机采样的点拟合得到一个或多个拟合平面，保留所述一个或多个拟合平面中面积大于预设面积的拟合平面，并结合空间中的离散点的深度估计结果，得到所述空间点的深度估计信息； 所述三维投影平面为所述车辆周围的实体平面。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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