国电南瑞科技股份有限公司张万才获国家专利权
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龙图腾网获悉国电南瑞科技股份有限公司申请的专利一种视觉巡查机器人的闭环检测方法、装置、记录媒体及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563772B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310391942.6，技术领域涉及：G06V20/50；该发明授权一种视觉巡查机器人的闭环检测方法、装置、记录媒体及系统是由张万才;张楠;杨文清;孙镇设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种视觉巡查机器人的闭环检测方法、装置、记录媒体及系统在说明书摘要公布了：本发明属于电场测试技术领域，特别涉及一种视觉巡查机器人的闭环检测方法，包括以下步骤：通过针对感知混叠图像进行目标增强，并通过增加对比分支，提高卷积神经网络对感知混叠图像识别的准确率，增强了闭环检测的鲁棒性。本发明还公开了一种存储有该方法程序的非暂态可读记录媒体及包含该媒体的系统，通过处理电路可以调用程序，执行上述方法。
本发明授权一种视觉巡查机器人的闭环检测方法、装置、记录媒体及系统在权利要求书中公布了：1.一种视觉巡查机器人的闭环检测方法，其特征在于包括以下步骤： S1.从已知的参考环境数据集中抓取各类场景的样本图像，对所述样本图像添加标签、进行特征提取、对感知混叠的样本图像增强后，将获得的图像及其标记位置信息添加至样本库中，在所述样本库中抽取训练集和测试集； S2.基于所述训练集和测试集搭建卷积神经网络模型进行训练和测试，训练时将标准卷积分解成深度卷积和逐点卷积，所述深度卷积部分作用在输入图片的每个通道上，所述逐点卷积部分作用在所述深度卷积的输出特征映射上；在训练过程中获得的图像首先进入特征提取网络得到相应的特征图，之后将所述特征图作为输入分别送入到检测分支以及对比分支，所述检测分支的输出为预测的目标框及其类别，通过所述目标框与真实框的对比来计算检测损失；而在对比分支中通过构建对比学习样本，使用混叠特征图与随机选取的背景区域的特征图进行对比来计算对比损失； S3.定义一个计算图像特征的相似度的函数并设定阈值，当相似度达到所述阈值时判定闭环，如果没有检测到闭环，进行闭环矫正。
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