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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种基于三维重建的内镜检查覆盖率评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116542952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310554551.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于三维重建的内镜检查覆盖率评估方法及系统是由余德平;刘也琪;刘苓;文雅娜;杨胜源;张斌设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维重建的内镜检查覆盖率评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体为一种基于三维重建的内镜检查覆盖率评估方法、系统、储存介质及计算机设备，包括以下步骤：S01，筛选信息帧图像：将检查图像输入到已训练好的分类神经网络中，进行信息帧筛选，筛选结果符合要求则进入S02，否则预警；S02，结肠镜深度预测：将步骤S01筛选出的信息帧输入到已训练好的深度预测神经网络中，获取深度图D；S03，结肠镜位姿估计：将步骤S02输出的RGB‑D数据输入到已训练好的位姿估计网络中，输出得到内镜的位姿P；S04，重建结肠三维模型；S05，计算覆盖率，根据检查过程中的内镜图像重建出肠道的三维模型，并计算覆盖率，当覆盖率小于90%时进行提示预警，避免发生漏诊现象发生，提高检查效率。

本发明授权一种基于三维重建的内镜检查覆盖率评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维重建的内镜检查覆盖率评估方法，其特征在于，包括以下步骤： S01，筛选信息帧图像：将检查图像输入到已训练好的分类神经网络中，进行信息帧筛选，筛选结果符合要求则进入S02，否则预警； S02，深度预测：将步骤S01筛选出的信息帧输入到已训练好的深度预测神经网络中，获取深度图D； S03，位姿估计：将步骤S02输出的RGB-D数据输入到已训练好的位姿估计网络中，输出得到内镜的位姿P； S04，重建三维模型：将步骤S02和步骤S03获取的深度图D和位姿P及图像信息输入到三维重建算法中，重建出被检查部位的表面； S041:输入当前帧RGB图像根据深度图D和位姿P将其转换到三维空间，并创建为面元； S042:每输入一个新的帧，根据该帧的深度图D和位姿P将其投影到三维空间，根据其深度z，计算阈值区间，为阈值参数，取值0.5，若空间中已存在的相邻像素点在阈值范围内则称当前面元为支持面元，表明投影点已存在无需处理,若小于区间的最小值，则称为冲突面元，表明该投影点与已创建的面元有冲突，需要舍去，若大于区间的最大值，则认为是扩大面元，则表明该投影点在已创建的面元之外，需要新建面元; S043:全部创建好面元后，遍历面元进行三角网格化，最终重建出有效的三维模型表面; S044:重建出的三维模型融合RGB图像渲染出颜色，呈现出较为真实的被检测部位三维模型； S05，计算覆盖率：根据步骤S04重建的三维模型，计算覆盖率；覆盖率的计算方法为：三维模型为管腔结构，在管腔结构中计算其中轴，并根据中轴距离结肠表面的距离，计算出平均半径，根据平均半径拟合一个圆柱体，根据圆柱体的表面积估算结肠的完整表面积；重建完成的结肠三维模型计算其已重建的面积，与估算的完整表面积之比就是覆盖率。

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