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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种基于动态LQR的四驱四转机器人底盘控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116500888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310445907.8，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于动态LQR的四驱四转机器人底盘控制方法是由国玉刚;张平闯设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态LQR的四驱四转机器人底盘控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于动态LQR的四驱四转机器人底盘控制方法，属于机器人底盘运动控制技术领域。包括PI调节器1、PI调节器2、LQR制器、机器人四轮转向模式动力学模型；建立机器人四轮转向模式动力学模型，所述动力学模型包括机器人四轮转向模式横向动力学模型和机器人四轮转向模式横摆动力学模型；将横向及横摆动力学模型转化为状态空间表达式形式；根据现代控制理论，建立控制性能指标函数，实时反馈调节控制参数矩阵，优化LQR控制性能，形成全闭环参数控制。根据当前底盘运动状态实现LQR的动态控制，进一步增强其控制性能和适应性。

本发明授权一种基于动态LQR的四驱四转机器人底盘控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态LQR的四驱四转机器人底盘控制方法，其特征在于，包括PI调节器1、PI调节器2、LQR控制器、机器人四轮转向模式动力学模型； 具体步骤如下： 步骤1：建立机器人四轮转向模式动力学模型，所述动力学模型包括机器人四轮转向模式横向动力学模型和机器人四轮转向模式横摆动力学模型； 步骤2：将横向及横摆动力学模型转化为状态空间表达式形式，并定义状态向量矩阵、控制向量矩阵及输出向量矩阵；根据现代控制理论，建立控制性能指标函数； 步骤3：利用PI调节器根据机器人当前运动状态，实时反馈调节控制参数矩阵，优化LQR控制性能，形成实时动态的LQR调节机器人底盘运动姿态； 所述控制性能指标函数具体如下： 其中，和为线性二次型控制器的加权矩阵； 所述线性二次型控制器的加权矩阵具体如下： ， 其中，为质心侧偏角权系数，为横摆角速度权系数，为加权矩阵R的元素； 所述步骤3的具体步骤如下： 选取系数作为PI调节器1动态调节输出参数乘以作为LQR控制器新的参数矩阵，选取系数作为PI调节器2动态调节输出参数乘以作为LQR控制器新的参数矩阵；所述系数通过PI控制器1根据测量得到的横摆角速度动态输出得到，所述系数通过PI控制器2根据车轮转角与期望的车轮转角之间偏差的平均值动态输出得到； 通过LQR理论求解得到最优控制律： 其中，为黎卡提方程的解，和是PI参数调节器根据实时车况参数运算得到的动态变化值，且在一个控制周期内保持不变； 所述系数具体公式如下： 所述系数具体公式如下： 其中，表示PI调节器1比例系数，表示PI调节器1积分系数，表示PI调节器2比例系数，表示PI调节器2积分系数，为各轮子转向角度，为机器人质心的横摆角速度。

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