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龙图腾网获悉南昌华安众辉健康科技股份有限公司申请的专利具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116492059B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310500598.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械是由陈华;刘前前设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械，属于医疗器械的技术领域，柔性臂的控制机构包括：控制线、支撑臂、固定壳体和活动壳体，控制线设置有多条并均匀分布在柔性臂的四周，控制线的端部分别连接在柔性臂头部的边沿处，固定壳体通过支撑臂连接在柔性臂的尾部，活动壳体活动连接在固定壳体上，且活动壳体内设有连接翅板，各控制线连接在对应的连接翅板上，医护人员可通过操控活动壳体相对于固定壳体活动，即可通过连接翅板拉动对应的控制线移动，使柔性臂的头部向对应的方向弯曲，从而实现了对柔性臂头部动作的机械控制，其具有灵敏性高、结构简单可靠、造价成本低的优点。

本发明授权具有尖端的多自由度机械臂的控制机构及具有尖端的器械在权利要求书中公布了：1.一种具有尖端的器械，其特征在于，所述器械包括：多自由度机械臂和控制机构，所述多自由度机械臂包括柔性臂100、设置在柔性臂100内的第一复位弹簧101和执行部件，所述执行部件连接在所述柔性臂100的头部，柔性臂100的尾部连接有控制机构；所述柔性臂100的两端分别为头部和尾部； 所述控制机构包括： 控制线200，设有多条并均布在所述柔性臂100的四周，每条所述控制线200的一端均连接在柔性臂100头部的边沿处； 支撑臂300，连接在所述柔性臂100的尾部，其内部中空设置； 固定壳体400，连接在所述支撑臂300背离柔性臂100的一端； 活动壳体500，活动连接在所述固定壳体400上，其内部设有与控制线200数量一致的连接翅板520，各所述连接翅板520对应各控制线200与柔性臂100头部的连接点，各所述控制线200穿过所述支撑臂300延伸至所述活动壳体500内并连接在各所述连接翅板520上； 还包括驱动机构800，所述柔性臂100的头部设有安装筒701，所述安装筒701内设有可滑动地驱动件702，所述驱动机构800可控制所述驱动件702滑动，所述驱动机构800包括：驱动线810和操作杆820，所述驱动线810与所述操作杆820之间设有缓冲组件850，所述缓冲组件850包括： 连接板851，位于操作杆820靠近支撑臂300的一侧，其一端设有固定挡板855，所述固定挡板855上设有滑孔； 滑杆853，可滑动地穿设在所述滑孔中，所述驱动线810固定在所述滑杆853上，所述滑杆853靠近操作杆820的一端设有限位环856； 缓冲弹簧854，套设在所述滑杆853上并位于所述固定挡板855和所述限位环856之间，所述缓冲弹簧具有驱使所述限位环856朝向远离所述执行部件的一侧移动的力； 连杆852，其两端分别铰接在所述连接板851和所述操作杆820上。

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