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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利机械臂参数辨识补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310273152.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂参数辨识补偿方法及系统是由曾伟斌;周寿军;李涛;曾泉;李声啸;蒲尧设计研发完成，并于2023-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂参数辨识补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂参数辨识补偿方法，包括：计算得到机器人机械臂初始MDH参数，构建机器人运动学误差模型，并计算得到机械臂各个连杆偏差值修正量；将机械臂各个连杆偏差值修正量设置为进化算法染色体，计算得到理想位置的适应度函数，搜索出位置偏差最小时对应的染色体；对所有染色体进行十进制编码；根据搜索出的位置偏差最小时对应的染色体初始化各参数，计算交叉变异概率，对染色体进行交叉变异操作得到运动学参数；根据更新的交叉变异概率，实时调整偏差值修正量；当偏差值修正量的值收敛时，输出最优MDH修正值。本发明还涉及一种机械臂参数辨识补偿系统。本发明能够提升计算效率并加快算法的收敛速度，弥补了传统迭代法的不足。

本发明授权机械臂参数辨识补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂参数辨识补偿方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： a.根据原点分析法计算得到机器人机械臂初始MDH参数，构建机器人运动学误差模型，并计算得到机械臂各个连杆偏差值修正量； b.将机械臂各个连杆偏差值修正量设置为进化算法染色体，根据红外双目设备的测量位置与更新的运动学模型计算得到理想位置的适应度函数，搜索出位置偏差最小时对应的染色体； c.对所有染色体进行十进制编码； d.根据搜索出的位置偏差最小时对应的染色体，初始化各参数，用初始化后的参数计算交叉变异概率，对染色体进行交叉变异操作，从而计算得到运动学参数； e.根据更新的交叉变异概率，实时调整偏差值修正量，判断偏差值修正量的值是否收敛； f.当偏差值修正量的值收敛时，输出最优MDH修正值；其中： 所述十进制编码具体包括： 确定参数范围：确定优化问题中参数的取值范围； 确定精度：确定参数的精度； 将参数转化为整数：将参数值按照设定的精度进行缩放； 将整数编码转换回参数值：在优化结束后，将整数编码转换回实际的参数值。

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