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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种车道线检测性能的评测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116416499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211492206.1，技术领域涉及：G06V10/776；该发明授权一种车道线检测性能的评测方法是由马楠;郭聪;梁晔;许根宝设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线检测性能的评测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车道线检测性能的评测方法，该评测方法中，建立车道线的真值标注，在车道一定长度范围内，对车道线在物理世界中的位置进行采点和真值标注，获得基准标注的车道线。在智能车上安装摄像头进行车道线进行实时采集，获取车道线视频，并抽取车道线视频中的关键帧，进行车道线检测。将检测到的车道线基于世界坐标系进行数据转换，采用最小二乘法获得车道线的拟合参数，并进行车道线的拟合。将拟合车道线的中心坐标位置和基准标注得到的车道线中心坐标计算偏差值，并进行拟合参数稳定性的计算。本发明的车道线检测性能评测维度更丰富，突破了只从分割和分类的角度进行评测，从而使车道线检测性能评测方法更全面、更科学。

本发明授权一种车道线检测性能的评测方法在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测性能的评测方法，其特征在于：该评测方法包括如下步骤， 步骤1车道线的基准真值标注； 在评测车道线的检测性能之前，建立车道线的真值标注；在车道一定长度范围内，对车道线在物理世界中的位置进行采点和真值标注，获得基准标注的车道线，用于评测过程中与检测到的车道线进行精度对比； 步骤2车道线检测性能的评测； 步骤2.1对车道线进行实时采集； 在智能车上安装摄像头进行车道线进行实时采集，获取车道线视频，并抽取车道线视频中的关键帧，进行车道线检测； 步骤2.2车道线的拟合； 将检测到的车道线基于世界坐标系进行数据转换，采用最小二乘法获得车道线的拟合参数，并进行车道线的拟合； 步骤3车道线检测偏差的计算； 步骤3.1步骤2.2中拟合的车道线具有一定宽度，计算拟合的车道线的中心坐标位置； 步骤3.2将步骤3.1中拟合车道线的中心坐标位置和步骤1中基准标注得到的车道线中心坐标计算偏差值； 步骤3.3对步骤3.2得到的所有车道线中心偏差值求和； 步骤3.4对步骤3.3得到的车道线中心偏差和求平均； 步骤3.5对步骤3.2得到的车道线中心偏差值统计偏差在一定范围内的车道线数量； 步骤4拟合参数的稳定性计算； 对步骤2.2得到的车道线的拟合参数进行稳定性评测； 车道线检测性能的评测过程中车道线检测偏差的计算过程如下： 整个车道线实时采集的视频共包含N帧，当前帧为第q帧，N为自然数，1≤N，1≤q≤N；对当前帧的每条车道线方程按1m的间隔进行纵向采样，在车道线输出范围内共M次采样，每次采样进行横向偏移计算；对于第i个纵向采样点，计算如下： 1车道线中心坐标的计算； 获取左边线坐标和右边线坐标计算这行车道线的中心坐标为 读取第i个纵向采样点的车道线的基准标注的左边线坐标和右边线坐标车道线基准标注的中心坐标为1≤i≤M； 2车道线中心偏差的计算； 计算两点pi和的欧式距离： 3车道线中心偏差和的计算； 车道线中心偏差值为 4视频的车道线中心偏差平均值的计算； 视频的车道线中心偏差值平均值为 5车道中心偏差在范围c,d的车道线数量的统计； 若di∈c,d且当前这条车道线没有被统计过，则s＝s+1；s代表车道线的中心偏差在范围c,d的车道线的数量，初始值为0。

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