北京理工大学黄杰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利机械振动的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382365B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310531275.7，技术领域涉及：G05D19/02；该发明授权机械振动的控制方法是由黄杰;杨城磊设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械振动的控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机械振动的控制方法，属于先进制造与自动化的技术领域。本申请提供了一种具有15段的不光滑分段平滑器，该平滑器可用于机械系统的振动控制中。本发明解决的技术问题为：解决光滑曲线的调整时间较长、对系统动态行为变化的适应性较差、鲁棒性较差的问题；解决inputshaping技术可能在边界冲击大的问题；解决反馈控制难以检测振动状态而应用受限的问题；解决部分Commandsmoothing技术的调节时间固定且较长的问题。本发明的具有15段的不光滑分段平滑器的要点是结合陷波和低通滤波器，主振模态的振动可被陷波滤波特性抑制，高模态的振动可被低通滤波特性控制。本申请将该方法的实现过程体现在了具体的实施例中。
本发明授权机械振动的控制方法在权利要求书中公布了：1.机械振动的控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、估计机械系统的频率和阻尼比，用于具有15段的不光滑分段平滑器的设计； 步骤二、通过具有15段的不光滑分段平滑器对驱动指令进行滤波处理，具有15段的不光滑分段平滑器的时间函数如下： 其中： Λ＝σ-σh8 Ψ＝θh-θ9 π为圆周率常数；e为自然常数；ωm为设计频率；ζm为设计阻尼比；h为时间调节系数；p,q分别为设计频率ωm的两个附近频率pωm,qωm的系数；τ为时间；c为具有15段的不光滑分段平滑器的函数名； 步骤三、机械系统被滤波处理后的指令驱动，以控制振动。
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