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龙图腾网获悉丰田自动车欧洲公司;天主教鲁汶大学申请的专利用于计算与对象和相机之间的相对速度相关的信息的方法、用于车辆的控制方法、计算机程序、计算机可读记录介质、对象运动分析系统以及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116348915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080105838.0，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权用于计算与对象和相机之间的相对速度相关的信息的方法、用于车辆的控制方法、计算机程序、计算机可读记录介质、对象运动分析系统以及控制系统是由尼古拉·丘梅林;马克·佩罗曼斯设计研发完成，并于2020-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于计算与对象和相机之间的相对速度相关的信息的方法、用于车辆的控制方法、计算机程序、计算机可读记录介质、对象运动分析系统以及控制系统在说明书摘要公布了：计算机实现的方法，用于基于由相机获取的对象的两个图像Ik,Ik+1来计算与对象200和相机30之间的相对速度相关的信息。该方法包括：S41确定两个图像Ik,Ik+1之间的光流F的值；并且，与确定光流的值一起或者在确定光流的值之后，使用光流来确定变换的至少一个参数s,tx,ty；以及S42基于变换的所述至少一个参数s,tx,ty来计算与对象和相机之间的相对速度相关的信息RVD,TtC。还公开了用于车辆的控制方法和基于上述方法的对象运动分析系统，以及实现上述方法的计算机程序和计算机可读记录介质。

本发明授权用于计算与对象和相机之间的相对速度相关的信息的方法、用于车辆的控制方法、计算机程序、计算机可读记录介质、对象运动分析系统以及控制系统在权利要求书中公布了：1.计算机实现的方法，用于基于从由装配在车辆100上的相机30输出的图像帧导出的对象的初始图像Ik和最终图像Ik+1来计算与所述对象200和所述相机30之间的相对速度相关的信息，所述方法包括： S41确定所述初始图像Ik和所述最终图像Ik+1之间的光流F的值，所述光流针对所述初始图像的像素x,y定义其在所述初始图像Ik变换为所述最终图像Ik+1的变换期间的估计运动u,v；以及， 与确定所述光流的值一起或在确定所述光流的值之后，使用所述光流来确定将初始图像Ik变换为最终图像Ik+1的变换的至少一个参数s,tx,ty，所述至少一个参数s,tx,ty包括相似性比率s和平移tx,ty； S42基于所述相似性比率s、获取所述初始图像Ik的时刻T0和获取所述最终图像Ik+1的时刻T1、以及所述车辆100到所述对象200的距离的估计D，根据下式来计算所述对象200相对于所述车辆100的深度相对速度RVD，并且基于所述对象200相对于所述车辆100的所述深度相对速度RVD和所述车辆100到所述对象200的距离的估计D计算所述车辆100与所述对象200的碰撞时间TtC： RVD＝D·1–sT1–T0；以及 S50基于所述深度相对速度RVD和所述碰撞时间TtC来控制所述车辆100的至少一个设备32、34、36。

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