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龙图腾网获悉湖北大学申请的专利一种带视差图三层填充的双目测距方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310102380.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种带视差图三层填充的双目测距方法是由肖海林;周珂;刘红霖;邱斌;李嘉;曾张帆;刘海龙;谌雨章;周艳玲设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带视差图三层填充的双目测距方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带视差图三层填充的双目测距方法，其特征在于，包括以下步骤：1对双目摄像头进行标定；2将左右图片灰度化；3设置视差阈值t；4填充Eerr的视差值；5填充Bblo的视差值；6得到深度图。这种方法通过针对视差图上不同种类的问题，分别运用填充技术进行处理，处理后的视差图保留了细节的同时、背景处每个像素点的深度都存在，且符合真实图像，图中的目标个体经计算得到安全、有效、实用的距离。

本发明授权一种带视差图三层填充的双目测距方法在权利要求书中公布了：1.一种带视差图三层填充的双目测距方法，其特征在于，包括以下步骤： 1对双目摄像头进行标定：用摄像头采集左右图片并对图片进行立体矫正和畸变矫正，然后将左图进行实例分割，记录下n个实例分别覆盖的像素点位置，用T表示n个实例所在的坐标集合： T={T1,T2,…,Tn}1， Ti={x1,y1,x2,y2,...,xnum,ynum}2， 其中，num为第i个实例所含像素点的个数，x,y为第i个实例所含像素点的坐标； 2将左右图片灰度化：将左右图片灰度化后的图片进行全局立体匹配，得到一张视差图，将每个实例区域内的视差值统一，把该实例区域内的次最大值赋为整个实例的视差值，遍历实例的全部视差值，选取次最大值替换实例区域内所有视差值： dsec=secδTi3， δTi={δx1,y1,δx2,y2,...,δxnum,ynum}4， 其中，δx,y为像素点的视差值，δTi为第i个实例所有像素点的视差值，sec函数指的是取其中的次最大值； 3设置视差阈值t：对空洞处进行判断，分类为误匹配区域Eerr和遮挡区域Bblo，视差代入深度公式如公式5所示： depth=f*bb-d5， 其中，f为焦距，b为基线长度，d为实例的视差，将得到的depth的最小值的115倍代入深度回推视差公式6： d=b*depth-fdepth6， 得到的视差d即为视差阈值t，空洞分类时，将空洞处区域视为一行行的横向像素，在每行内比较左边第一颗有深度像素和右边第一颗有深度像素的视差值，若存在两者之差大于t，则整个区域视为Bblo，若两者之差小于等于t则视为Eerr； 4填充Eerr的视差值：在Eerr处作恰能容纳Eerr的平整矩形，以矩形的四角点为已知点，采用双线性插值法填充Eerr的视差值； 5填充Bblo的视差值：在Bblo处填充上左方和右方中较远处的视差值，具体为：将Bblo区域视为一行行的横向像素，如公式7所示： Bblo,yi={x1,yix2,yi…xm,yi}7， 其中Bblo,yi为Bblo区域第i行像素的集合，m为Bblo该行像素点的个数， 比较δx1-1,yi和δxm+1,yi，将较小的视差值赋给Blo那一行空洞像素，如公式8所示： δBblo,yi=minδx1-1,yi,δxm+1,yi8， 其中，x1-1,yi为Bblo,yi左边第一颗有深度像素，δx1-1,yi为该像素的视差值；xm+1,yi为Bblo,yi右边第一颗有深度像素，δxm+1,yi为该像素的视差值； 6得到深度图：将处理后的视差图代入深度计算公式，得到深度图，深度图图片中的信息有每个实例的距离和背景处像素级的深度，其中，深度计算公式如公式9所示： depth=f*bb-d9， 其中，f为焦距，b为基线长度，d为像素点的视差值。

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