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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种智能船的避障路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310165870.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种智能船的避障路径规划方法及系统是由俞万能;吴川博;李光泽;李慧慧;李素文设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能船的避障路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种智能船的避障路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，方法包括：获取目标智能船感知范围内的障碍物状态信息和目标智能船状态信息并构建危险度隶属函数，利用危险度隶属函数评估目标智能船与感知范围内障碍物的碰撞危险度；当碰撞危险度大于所述危险度阈值时，根据目标智能船状态信息和障碍物状态信息应用改进PPO算法，得到最优避障策略并控制所述目标智能船行进。改进PPO算法是在传统PPO算法的奖励函数中引入DWA算法评价函数中的角度分量、距离分量和速度分量。利用改进的PPO算法规划路径轨迹时，解决了传统PPO算法存在的收敛速度慢、奖励稀疏以及容易陷入死锁区域的问题。

本发明授权一种智能船的避障路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能船的避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标智能船感知范围内的障碍物状态信息和目标智能船状态信息； 基于所述目标智能船状态信息和所述障碍物状态信息构建危险度隶属函数，利用所述危险度隶属函数评估所述目标智能船与感知范围内障碍物的碰撞危险度； 当所述碰撞危险度小于等于危险度阈值时，控制所述目标智能船按照原始航线行使； 当所述碰撞危险度大于所述危险度阈值时，根据当前所述目标智能船状态信息和当前所述障碍物状态信息应用改进PPO算法，得到目标障碍物的最优避障策略；所述目标障碍物为所述碰撞危险度大于所述危险度阈值的障碍物；所述改进PPO算法是在传统PPO算法的奖励函数中引入DWA算法评价函数中的角度分量、距离分量和速度分量； 基于所述最优避障策略控制所述目标智能船行进； 其中，所述基于目标智能船状态信息和所述障碍物状态信息构建危险度隶属函数，具体包括： 计算所述目标智能船与所述障碍物之间的相距距离、相对速度比、相对舷角、最近会遇距离和最近会遇时间； 基于所述相距距离、所述相对速度比、所述相对舷角、所述最近会遇距离和所述最近会遇时间分别计算距离危险度子隶属度函数、相对速度比危险度子隶属度函数、相对舷角危险度子隶属度函数、最近会遇距离危险度子隶属度函数和最近会遇时间危险度子隶属度函数； 基于所述距离危险度子隶属度函数、所述相对速度比危险度子隶属度函数、所述相对舷角危险度子隶属度函数、所述最近会遇距离危险度子隶属度函数和所述最近会遇时间危险度子隶属度函数确定最终的所述危险度隶属函数； 其中，所述根据当前所述目标智能船状态信息和当前所述障碍物状态信息应用改进PPO算法，得到目标障碍物的最优避障策略，具体包括： 依据所述目标智能船状态信息和所述障碍物状态信息，利用所述DWA算法确定所述目标智能船的预测运动轨迹，并得出各所述预测运动轨迹的评价函数； 依据所述评价函数确定所述改进PPO算法中的奖励函数； 依据当前所述目标智能船状态信息和当前所述障碍物状态信息结合所述改进PPO算法，得到所述目标障碍物的最优避障策略； 其中，所述依据所述评价函数改进所述改进PPO算法中的奖励函数，具体包括： 依据所述评价函数中的角度分量、距离分量和速度分量确定所述改进PPO算法中所述奖励函数的正常动作奖励函数；所述奖励函数包括所述正常动作奖励函数、终点奖励函数和碰撞奖励函数。

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