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龙图腾网获悉上汽通用五菱汽车股份有限公司申请的专利一种记忆行车的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310160945.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种记忆行车的方法和装置是由宾怀成;梁永彬;王世勇;何逸波;罗覃月设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种记忆行车的方法和装置在说明书摘要公布了：本申请属于记忆行车领域，公开了一种记忆行车的方法和装置。所述方法包括：在行驶过程中，获取第一车辆位置和第一路况图像；对所述第一路况图像进行语义分割，得到所述第一路况图像中包含的第一路况元素以及所述第一路况元素与所述自动驾驶车辆之间的第一相对位置；如果从云服务器下载的第一语义地图中所述第一车辆位置对应的参考路况元素和参考相对位置分别与所述第一路况元素和所述第一相对位置相同，则按照所述第一语义地图中所述第一车辆位置对应的第一车辆位姿，控制所述自动驾驶车辆进行记忆行车。采用本申请在复杂的城区中进行记忆行车。

本发明授权一种记忆行车的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种记忆行车的方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶车辆，所述方法包括： 在行驶过程中，获取第一车辆位置和第一路况图像； 对所述第一路况图像进行语义分割，得到所述第一路况图像中包含的第一路况元素以及所述第一路况元素与所述自动驾驶车辆之间的第一相对位置； 如果从云服务器下载的第一语义地图中所述第一车辆位置对应的参考路况元素和参考相对位置分别与所述第一路况元素和所述第一相对位置相同，则按照所述第一语义地图中所述第一车辆位置对应的第一车辆位姿，控制所述自动驾驶车辆进行记忆行车； 在记忆行车过程中，获取所述自动驾驶车辆在所述第一车辆位置的第二车辆位姿；执行该步骤的过程为：获取第一初始姿态角；采用车辆动力学融合处理技术对所述第一初始姿态角进行误差处理，获得第一目标姿态角；采用迭代最近点ICP算法，通过将所述第一路况元素与所述第一语义地图相匹配，并基于所述第一车辆位置和所述第一目标姿态角，确定所述自动驾驶车辆的第二车辆位姿； 如果所述第二车辆位姿与所述第一语义地图中所述第一车辆位置对应的第一车辆位姿不同，则将所述第二车辆位姿实时纠偏为所述第一车辆位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上汽通用五菱汽车股份有限公司，其通讯地址为：545007 广西壮族自治区柳州市河西路18号上汽通用五菱汽车股份有限公司；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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