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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利一种等效电机转速的观测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310274142.6，技术领域涉及：B60L3/12；该发明授权一种等效电机转速的观测方法、装置、设备及介质是由颜松;李有志;李朴;庞学文;张兵兵;隋建鹏;张清旸设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种等效电机转速的观测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种等效电机转速的观测方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：通过整车控制器获取车辆电机的电机扭矩；将电机扭矩输入至预先建立的龙伯格状态观测器，确定等效电机转速的观测结果；其中，所述龙伯格状态观测器的状态量根据电机和传动系统的运转参数确定。本技术方案通过龙伯格状态观测器观测等效电机转速，得到了等效电机转速的观测结果，该观测结果可以反映不存在相位延迟的等效电机转速，解决了现有技术中通过滤波的方式得到电机转速会存在相位迟滞的问题，在根据等效电机转速对车辆进行扭矩补偿时，达到了快速且精准地抑制车辆抖动的效果，提高了乘车体验。

本发明授权一种等效电机转速的观测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种等效电机转速的观测方法，其特征在于，包括： 通过整车控制器获取车辆电机的电机扭矩； 将电机扭矩输入至预先建立的龙伯格状态观测器，确定等效电机转速的观测结果； 其中，所述龙伯格状态观测器的状态量根据电机和传动系统的运转参数确定； 所述龙伯格状态观测器根据状态量和参数矩阵建立； 所述龙伯格状态观测器的参数矩阵根据所述状态量和传动系统的属性参数确定； 所述龙伯格状态观测器中的状态量和参数矩阵根据如下公式确定： ； ； 其中，，，，， ，，，为负载扭矩，为负载扭矩导数，为电机转子角速度，为电机转子角加速度，为电机转子机械角度和等效电机机械角度的差值，为电机转子机械角度和等效电机机械角度的差值的导数，等效电机角速度，为等效电机角加速度，为电机转子角速度，为等效电机角速度观测值，为增益矩阵，为电机扭矩，为传动系弹性参数，为传动系阻尼系数，为电机端转动惯量，为车轮端转动惯量，为状态矩阵，为输入矩阵，为输出矩阵，为0。

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