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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116148820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715511.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车是由盛军辉;章霖超;谢钱昆;王煜设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，包括如下步骤：激光雷达获取被测目标的真值数据；视觉传感器获取环视图像；将被测目标的真值数据投影在对应的环视图像上，形成3D检测框；基于3D检测框形成对应的雷达2D检测框；对环视图像进行目标检测形成对应的视觉2D检测框；计算雷达2D检测框和视觉2D检测框的交并比；基于交并比对雷达2D检测框和视觉2D检测框进行匹配，以对激光雷达进行校准。本发明所提供的激光雷达校准方法可以校正激光雷达算法得到的真值数据中存在的误检漏检等情况，提高真值数据的准确性。

本发明授权一种激光雷达校准方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达校准方法，其特征在于，包括如下步骤： 激光雷达获取自车周围的被测目标位于世界坐标系的真值数据；视觉传感器获取自车周围的环视图像； 将自车周围的被测目标的真值数据投影在对应的环视图像上，形成3D检测框； 基于3D检测框形成对应的雷达2D检测框； 对环视图像进行目标检测形成对应的视觉2D检测框； 计算雷达2D检测框和视觉2D检测框的交并比； 基于交并比对雷达2D检测框和视觉2D检测框进行匹配，以对激光雷达进行校准； 其中，基于交并比对雷达2D检测框和视觉2D检测框进行匹配包括如下步骤： 计算所有雷达2D检测框和所有视觉2D检测框之间的交并比； 基于计算出的交并比构建代价矩阵； 代价矩阵中，整体代价值之和最大情况下为最优匹配； 其中，雷达2D检测框和视觉2D检测框进行匹配的结果包括： 如果交并比大于0且类别互相匹配，则对应的被测目标的真值数据进行保留； 如果雷达2D检测框未匹配视觉2D检测框，则将对应的被测目标的真值数据剔除； 如果视觉2D检测框未匹配雷达2D检测框，则判断对应的被测目标是否存在，如果存在，补充对应的被测目标的真值数据，如果不存在，剔除视觉2D检测框。

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