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龙图腾网获悉广州市中海达测绘仪器有限公司申请的专利一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116105772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310159585.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质是由余培冬;陈源军;潘国富;李典斌设计研发完成，并于2023-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质，本发明通过激光雷达获取特征物的第一点云数据并通过IMU获取第一IMU数据，变换预设次数载体相对于特征物的姿态，每一次变换后均通过激光雷达获取特征物的第二点云数据并通过IMU获取第二IMU数据，从而计算得到IMU坐标系中重力矢量的第一原始观测值以及第一变换观测值，激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值以及第二变换观测值，用于计算激光雷达与IMU之间的目标转换矩阵，以特征物作为特征获取点云数据并与IMU数据构建约束，不需要依赖额外的人工标靶和传感器，降低标定的条件要求；采用静态扫描的方式，不受激光雷达与IMU时间同步的影响、无需校准点云的运动畸变以及估计运动轨迹。

本发明授权一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与IMU的标定方法，其特征在于，包括： 通过激光雷达获取特征物的第一点云数据并通过IMU获取第一IMU数据；所述特征物与铅垂线平行或垂直，所述激光雷达与所述IMU固定于载体； 变换预设次数所述载体相对于特征物的姿态，每一次变换后均通过所述激光雷达获取特征物的第二点云数据并通过所述IMU获取第二IMU数据； 根据所述第一IMU数据计算IMU坐标系中重力矢量的第一原始观测值，根据所述第一点云数据计算激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值，根据所述第二IMU数据计算IMU坐标系中重力矢量的第一变换观测值，根据所述第二点云数据计算激光雷达坐标系中重力矢量的第二变换观测值；所述第一原始观测值以及所述第一变换观测值构成第一集合，所述第二原始观测值以及所述第二变换观测值构成第二集合； 根据所述第一集合以及所述第二集合计算所述激光雷达与所述IMU之间的目标转换矩阵； 所述根据所述第一点云数据计算激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值，包括： 当所述特征物为与所述铅垂线垂直的第一平面：从所述第一点云数据提取位于所述第一平面的第一点集；根据待优化的第一平面的法向量以及所述第一点集，构建所述第一点集中每一点至所述第一平面的第一距离方程；对所述第一距离方程进行拟合处理，计算使得所述第一距离方程的结果之和最小的第一平面的第一目标法向量作为激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值； 当所述特征物为与所述铅垂线平行的第二平面和第三平面，所述第二平面和所述第三平面相交：分别从所述第一点云数据提取位于所述第二平面的第二点集以及位于所述第三平面的第三点集；根据待优化的第二平面的法向量以及所述第二点集，构建所述第二点集中每一点至所述第二平面的第二距离方程，根据待优化的第三平面的法向量以及所述第三点集，构建所述第三点集中每一点至所述第三平面的第三距离方程；对所述第二距离方程进行拟合处理，计算使得所述第二距离方程的结果之和最小的第二平面的第二目标法向量，对所述第三距离方程进行拟合处理，计算使得所述第三距离方程的结果之和最小的第三平面的第三目标法向量；将所述第二目标法向量以及所述第三目标法向量的叉积作为激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州市中海达测绘仪器有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市番禺区东环街番禺大道北555号天安总部中心13号楼202房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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