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龙图腾网获悉山东国兴智能科技股份有限公司申请的专利一种清淤作业机器人平台自动脱困装置及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116104156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310315271.5，技术领域涉及：E02F5/28；该发明授权一种清淤作业机器人平台自动脱困装置及其作业方法是由孙洪秀;鲍明松;宋大雷;郑安;赵林萍设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清淤作业机器人平台自动脱困装置及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种清淤作业机器人平台自动脱困装置及其作业方法，该自动脱困装置包括淤泥刮除装置以及用于驱动淤泥刮除装置运转的驱动装置；所述淤泥刮除装置设置在清淤作业机器人的底盘下方，包括水平导向板和若干个垂向刮板；所述驱动装置安装在清淤作业机器人的底盘上，驱动装置包括连杆机构和用于带动连杆机构运转的动力电机，动力电机的转轴通过摇柄和动力杆与连杆机构传动连接。本发明在清淤作业机器人行走清淤时，能够及时高效的将机器人底盘下方的淤泥刮除，防止机器人底盘积聚过多淤泥，以致拖慢清淤作业机器人的行走速度，确保了清淤工作的顺利进行。

本发明授权一种清淤作业机器人平台自动脱困装置及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种清淤作业机器人平台自动脱困装置，其特征在于：包括淤泥刮除装置以及用于驱动淤泥刮除装置运转的驱动装置； 所述淤泥刮除装置设置在清淤作业机器人的底盘下方，处于清淤作业机器人的两侧履带之间；淤泥刮除装置包括水平导向板，水平导向板沿清淤作业机器人的行走方向布设，在水平导向板的底部间隔设置有若干个垂向刮板，垂向刮板与水平导向板相垂直，且垂向刮板垂直于清淤作业机器人的行走方向； 所述驱动装置安装在清淤作业机器人的底盘上，驱动装置包括连杆机构和用于带动连杆机构运转的动力电机，动力电机的转轴与摇柄的一端连接，摇柄的另一端与动力杆的一端转动连接，动力杆的另一端连接连杆机构； 所述连杆机构包括第一滑动支杆、第一导向杆、联动杆和第一同步杆，第一滑动支杆的顶部与联动杆的一端通过第一固定轴连接，第一固定轴的端部与第一导向滑槽滑动配合连接，第一导向杆的顶部与联动杆的另一端通过第二固定轴连接，第二固定轴的端部与第二导向滑槽滑动配合连接； 第一滑动支杆的底部与第一同步杆的一端转动连接，第一导向杆的底部与第一同步杆的另一端转动连接，第一滑动支杆和第一导向杆平行布置，第一同步杆和联动杆均呈水平布置，第一滑动支杆、联动杆、第一导向杆和第一同步杆组成平行四边形结构； 第一同步杆的两端分别通过支腿与水平导向板顶部的一侧连接； 所述第一固定轴与动力杆相连接；第一导向滑槽和第二导向滑槽均呈倾斜布置，且第一导向滑槽和第二导向滑槽相平行；第一导向滑槽和第二导向滑槽均安装在固定主支架上，固定主支架与清淤作业机器人的底盘固定连接； 所述水平导向板为扁平的长方体，水平导向板的内部中空，在水平导向板的两侧均开设有条形镂空淤泥导向孔，在水平导向板的顶面和底面均间隔设置有通孔。

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