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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种章动减速器的运动分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116050026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310172969.6，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种章动减速器的运动分析方法及系统是由张俊;田康;汤伟民;钟奥设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种章动减速器的运动分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种章动减速器的运动分析方法，该方法的分析对象包括外锥齿轮输出式单级章动减速器、内锥齿轮输出式单级章动减速器、单侧双级章动减速器和双侧双级章动减速器；该方法包括：根据章动减速器的类型，输入章动减速器的相关参数；计算与输入轴一起旋转的外锥齿轮或内锥齿轮的相对角速度和绝对角速度；计算与输入轴一起旋转的外锥齿轮或内锥齿轮在绝对坐标系下的角速度；计算输出轴或输出齿轮的绝对角速度；输出运动数据，并提取所需的章动减速器的运动特性。该方法及系统有利于简单、快速地获取章动减速器的运动特性。

本发明授权一种章动减速器的运动分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种章动减速器的运动分析方法，其特征在于，该方法的分析对象包括外锥齿轮输出式单级章动减速器、内锥齿轮输出式单级章动减速器、单侧双级章动减速器和双侧双级章动减速器；该方法包括： 根据章动减速器的类型，输入章动减速器的相关参数； 计算与输入轴一起旋转的外锥齿轮或内锥齿轮的相对角速度和绝对角速度； 计算与输入轴一起旋转的外锥齿轮或内锥齿轮在绝对坐标系下的角速度； 计算输出轴或输出齿轮的绝对角速度； 输出运动数据，并提取所需的章动减速器的运动特性； 所述单侧双级章动减速器为一种由两对内啮合锥齿轮副组成，且锥齿轮副上的啮合点在同一侧的双级章动减速器； 对于单侧双级章动减速器，由于其第一外锥齿轮和第二外锥齿轮固连，因此它们的运 动特性一样；设为第一外锥齿轮的锥顶角，为第一内锥齿轮的锥顶角，为第二外锥齿 轮的锥顶角，为第二内锥齿轮的锥顶角，z3为第二外锥齿轮的齿数，z4为第二内锥齿轮的 齿数，θ为章动角； 第一外锥齿轮和第二外锥齿轮的相对角速度和绝对角速度为： 第一外锥齿轮和第二外锥齿轮在全局固定坐标系中沿三个坐标轴的角速度为： 当第二级内啮合锥齿轮副将第一外锥齿轮和第二外锥齿轮的相对角速度传递到第 二内锥齿轮上时，由于转速之比为齿数之比的倒数，则第二内锥齿轮的相对角速度为： 当第二级内啮合锥齿轮副将第一外锥齿轮和第二外锥齿轮的牵连角速度传递到第 二内锥齿轮上时，两者转速相等； 单侧双级章动减速器输出轴的绝对角速度为：

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