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龙图腾网获悉苏州艾氪英诺机器人科技有限公司申请的专利道路遗撒物的识别方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211658739.2，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权道路遗撒物的识别方法、装置及设备是由候捷设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路遗撒物的识别方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种道路遗撒物的识别方法、装置及设备，应用于识别技术领域，该方法包括：获取预设道路场景的第一组场景图片和第二组场景图片，所述第一组场景图片和所述第二组场景图片均包括第一场景图片，所述第一场景图片的拍摄时间早于所述第一组场景图片和所述第二组场景图片中其他场景图片；通过预先训练的遗撒物识别模型分别处理所述第一组场景图片和所述第二组场景图片，得到表征图片变化的第一识别结果图片和第二识别结果图片；基于所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间的位置关系，确定所述预设道路场景中是否存在遗撒物，通过本发明解决了遗撒物错检的技术问题。

本发明授权道路遗撒物的识别方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种道路遗撒物的识别方法，其特征在于，包括： 获取预设道路场景的第一组场景图片和第二组场景图片，所述第一组场景图片和所述第二组场景图片均包括第一场景图片，所述第一场景图片的拍摄时间早于所述第一组场景图片和所述第二组场景图片中其他场景图片； 通过预先训练的遗撒物识别模型分别处理所述第一组场景图片和所述第二组场景图片，得到表征图片变化的第一识别结果图片和第二识别结果图片； 基于所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间的位置关系，确定所述预设道路场景中是否存在遗撒物，包括：如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间存在重叠区域，确定所述预设道路场景中存在静止的遗撒物；如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域之间存在不重叠区域，基于所述不重叠区域判断所述预设道路场景是否存在移动的遗撒物；其中，如果所述第一识别结果图片中变化区域与所述第二识别结果图片中变化区域存在没有重叠区域的M个目标变化区域,M为正整数；将所述M个目标变化区域中，属于所述第一识别结果图片的每个目标变化区域分别作为当前目标变化区域，确定所述当前目标变化区域与所述M个目标变化区域中属于第二识别结果图片的每个目标变化区域之间的距离，得到至少一个距离参数；根据所述至少一个距离参数确定出至少一组待判断区域；针对每组待判断区域，如果该组待判断区域对应的两个目标变化区域的图形差异小于预设差异阈值，判定所述第二识别结果图片的待判断区域对应的预设道路场景存在移动的遗撒物；其中，在所述判定所述第二识别结果图片的待判断区域对应的预设道路场景存在移动的遗撒物之后，还包括：获取所述预设道路场景的第三组场景图片，所述第三组场景图片包括第一场景图片和第二场景图片；通过所述遗撒物识别模型处理所述第三组场景图片，对应得到表征图片变化的第三识别结果图片；基于所述第一识别结果图片与所述第三识别结果图片重新判定所述预设道路场景是否存在移动的遗撒物，如果存在，输出所述预设道路场景存在移动的遗撒物的判定结果。

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