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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利卫星姿态抗饱和控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115973456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310225455.2，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权卫星姿态抗饱和控制方法、装置、电子设备及存储介质是由郭瑞科;刘洁;张涛;杨南基;李毛毛;徐拴锋设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本卫星姿态抗饱和控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种卫星姿态抗饱和控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：基于卫星的被控对象模型，建立用于作为系统控制输入未受限时的标称控制器；建立存在幅值饱和和速率饱和的执行器模型；利用所述被控对象模型、所述标称控制器和所述执行器模型，建立并求解抗饱和补偿器；利用抗饱和闭环系统对卫星姿态进行抗饱和控制；所述抗饱和闭环系统包括：所述被控对象模型、所述标称控制器、所述执行器模型和所述抗饱和补偿器。本方案，当执行器发生饱和时，由抗饱和补偿器对输入进行补偿，使得控制器的输出和被控对象的输入尽可能相等，从而可以提高卫星姿态控制精度以及闭环系统的稳定性。

本发明授权卫星姿态抗饱和控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种卫星姿态抗饱和控制方法，其特征在于，包括： 基于卫星的被控对象模型，建立用于作为系统控制输入未受限时的标称控制器； 建立存在幅值饱和和速率饱和的执行器模型；所述执行器模型引入了可被视为小信号辨识器的速率幅值饱和方程； 利用所述被控对象模型、所述标称控制器和所述执行器模型，建立并求解抗饱和补偿器； 利用抗饱和闭环系统对卫星姿态进行抗饱和控制；所述抗饱和闭环系统包括：所述被控对象模型、所述标称控制器、所述执行器模型和所述抗饱和补偿器； 所述存在幅值饱和和速率饱和的执行器模型为： 其中，为k时刻的系统输入控制特征变量；为所述标称控制器的输出量；、分别为幅值上限和速率上限；为将所述标称控制器的输出量的差分与第二补偿共同满足速率饱和限制之后，再积分得到的新的状态； 所述抗饱和补偿器为： 其中，、分别为所述抗饱和补偿器的状态和所述抗饱和补偿器的输出性能；，，，、和均为固定值；为第一补偿，用于对所述被控对象模型的输出进行补偿；为镇定线性状态反馈增益。

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