香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院陈勇全获国家专利权
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龙图腾网获悉香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种位姿数据采集方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908560B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211367197.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿数据采集方法、装置、设备及介质是由陈勇全;李俊良;郑文丽;黄永乐;王启文;池楚亮设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种位姿数据采集方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种位姿数据采集方法、装置、设备及介质，涉及计算机视觉及机器人领域，该方法包括：从以目标物体的中心为球心，以预设采样距离为半径确定的球面上确定目标采样视点；基于目标采样视点，并利用预设轨迹规划方法确定末端携带有相机的机械臂的目标运动轨迹；控制机械臂以目标运动轨迹运动，并利用机械臂末端携带的相机对目标物体进行视频录制，以获取目标视频；从目标视频中提取目标图像帧，并利用预设视觉SLAM算法确定目标图像帧对应的位姿信息。本发明采集得的位姿数据具备均匀分布的特性，使得最终提取目标物体的位姿信息更完整，可为6D位姿估计算法开发、测试、验证和改进提供较大帮助。
本发明授权一种位姿数据采集方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿数据采集方法，其特征在于，包括： 从以目标物体的中心为球心，以预设采样距离为半径确定的球面上确定目标采样视点； 基于所述目标采样视点，并利用预设轨迹规划方法确定末端携带有相机的机械臂的目标运动轨迹； 控制所述机械臂以所述目标运动轨迹运动，并利用所述机械臂末端携带的所述相机对所述目标物体进行视频录制，以获取目标视频；其中，所述相机向前发出的垂直于相机像素平面且穿过光心的射线始终穿过所述目标物体的中心； 从所述目标视频中提取目标图像帧，并利用预设视觉SLAM算法确定所述目标图像帧对应的位姿信息。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人香港中文大学(深圳);深圳市人工智能与机器人研究院，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区龙翔大道2001号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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