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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211443409.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法是由赵宸;王进;鲁哲仑;张海运;程仙平;陆国栋设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，公开了一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法，包括大腿关节驱动单元、小腿关节驱动单元和髋关节驱动单元；髋关节驱动单元和小腿关节驱动单元结构相同，包括中空电机、减速器和关节输出轴，大腿关节驱动单元包括中空电机、减速器、大腿关节输出轴和弹性体，中空电机内具有减速器，减速器输出连接弹性体，所述弹性体输出连接大腿关节输出轴。本发明的髋关节驱动单元和小腿关节驱动单元采用低减速比减速器降低成本。在大腿关节驱动单元内增加弹性体，可以测量出大腿关节上作用的扭矩，并分析计算出小腿关节上作用的扭矩。提高了机械腿的安全性，保护关节减速器。提高了四足机器人减震和抗冲击能力。

本发明授权一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法在权利要求书中公布了：1.一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构，包括大腿关节1、小腿关节2、髋关节3、大腿4和小腿5，所述大腿关节1、小腿关节2和髋关节3分别具有三个驱动单元，分别为大腿关节驱动单元11、小腿关节驱动单元21和髋关节驱动单元31；所述髋关节3带动大腿关节1，所述大腿关节1带动小腿关节2，所述髋关节驱动单元31与机器人躯干纵向平行，所述大腿关节驱动单元11和小腿关节驱动单元21相互平行，位于与髋关节驱动单元31垂直的平面内，与大腿关节1和小腿关节2正交，其特征在于，所述髋关节驱动单元31和小腿关节驱动单元21结构相同，包括中空电机、减速器和关节输出轴，所述中空电机包括电机转子和电机定子，所述减速器位于中空电机中心，所述减速器包括减速器输入端和减速器输出端，所述减速器输入端与中空电机的电机转子固定连接，所述减速器输出端与关节输出轴连接；所述大腿关节驱动单元11包括中空电机10、减速器12、大腿关节输出轴14和弹性体13，所述中空电机10内具有减速器12，减速器12输出连接弹性体13，所述弹性体13输出连接大腿关节输出轴14；所述大腿关节驱动单元11、小腿关节驱动单元21和髋关节驱动单元31电机侧都配有编码器，所述编码器包括电机编码器151和关节输出编码器152；所述中空电机10包括电机转子113和电机定子114，所述减速器12位于中空电机10中心，所述减速器12包括减速器输入端和减速器输出端，所述减速器输入端与中空电机10的电机转子113固定连接，所述弹性体13包括弹性体输入端131和弹性体输出端132，所述弹性体输入端131连接减速器输出端，所述弹性体输出端132与大腿关节输出轴14固定连接；所述弹性体13为空间扭矩弹簧，所述弹性体13为螺旋盘状结构，所述弹性体13的中心内侧为弹性体输入端131，外圈为弹性体输出端132，所述减速器输出轴125与弹性体输入端131固定连接，所述弹性体输出端132与大腿关节输出轴14固定连接，所述大腿关节输出轴14与负载固定连接；所述电机编码器151包括电机编码器定子1511和电机编码器转子1512，所述电机编码器定子1511与机壳110固定连接，所述电机编码器转子1512与电机转子113固定连接，所述电机编码器151用于测量电机转子113位置；所述关节输出编码器152包括关节输出编码器定子1521和关节输出编码器转子1522，所述关节输出编码器定子1521与机壳110固定连接，所述关节输出编码器转子1522与弹性体输出端132固定连接，并随弹性体输出端132及大腿关节输出轴14转动，所述关节输出编码器152用于测量大腿关节输出轴14的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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