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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于光电扫描与绝对测距的单站多目标空间坐标测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115856905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211412438.1，技术领域涉及：G01S17/10；该发明授权基于光电扫描与绝对测距的单站多目标空间坐标测量方法是由杨凌辉;邾继贵;杨朔;吴腾飞设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光电扫描与绝对测距的单站多目标空间坐标测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光电扫描与绝对测距的单站多目标空间坐标测量方法，包括：构建一体式测量基站和合作靶标，标定测量基站上光电扫描模块与绝对测距模块的相对位置，标定光电接收单元与光学反射单元在合作靶标上的位置；获取扫描光平面的旋转角度及法向量，以光学反射单元的中心位置为目标测量点，计算目标测量点的粗测坐标；绝对测距模块依据粗测坐标引导测距光束对准光学反射单元的中心位置，测量光学反射单元与绝对测距模块之间的距离；建立坐标测量模型，计算目标测量点的精确空间坐标。本发明实现了单站测量设备对空间多目标的自动坐标测量。

本发明授权基于光电扫描与绝对测距的单站多目标空间坐标测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光电扫描与绝对测距的单站多目标空间坐标测量方法，其特征在于，所述方法包括： 构建一体式测量基站和合作靶标，标定测量基站上光电扫描模块与绝对测距模块的相对位置，标定光电接收单元与光学反射单元在合作靶标上的位置； 获取扫描光平面的旋转角度及法向量，以光学反射单元的中心位置为目标测量点，计算目标测量点的粗测坐标； 绝对测距模块依据粗测坐标引导测距光束对准光学反射单元的中心位置，测量光学反射单元与绝对测距模块之间的距离； 建立坐标测量模型，计算目标测量点的精确空间坐标； 所述合作靶标上设置光电接收单元，光学反射单元和信号处理单元； 光电接收单元呈等边三角形固定于所述合作靶标上，用于接收扫描光信号和同步光信号并转换为逻辑脉冲；所述光学反射单元与3个所述光电接收单元共面固定于所述合作靶标上，反射测距光束使其沿原路返回；所述信号处理单元位于合作靶标内部，将光电接收单元的输出信号转换为扫描光平面的旋转角度； 所述获取扫描光平面的旋转角度及法向量，以光学反射单元的中心位置为目标测量点，计算目标测量点的粗测坐标具体为： 通过信号处理单元获取两个扫描光平面经过每个光电接收单元时的旋转角度，根据旋转变换得到相应位置的光平面法向量，据此建立6个平面约束条件，合作靶标上光电接收单元与光学反射单元之间的距离亦建立6个结构约束条件，对光电接收单元与光学反射单元的空间坐标建立优化方程进行迭代求解，得到目标测量点在光电扫描模块坐标系下的粗测坐标； 所述建立坐标测量模型，计算目标测量点的空间坐标为： 引入目标测量点与绝对测距模块的距离作为约束条件，结合平面约束条件和结构约束条件，建立优化方程，再次进行迭代优化求解，获得目标测量点的空间坐标； 通过信号处理单元获取两个扫描光平面经过每个光电接收单元时的旋转角度，根据旋转变换得到相应位置的光平面系数为： ； 上式中，表示第m个光平面旋转至第i个光电接收单元时的光平面系数，表示第m个光平面在初始位置时的光平面系数； 据此建立6个平面约束条件，即每个扫描光平面在每个光电接收单元处构成一个光平面约束： ； 此外合作靶标上光电接收单元与光学反射单元之间的距离亦建立6个结构约束条件，对光电接收单元与光学反射单元的空间坐标建立优化方程，其目标函数为： ； 针对上述非线性优化问题，利用L-M算法进行迭代求解，得到目标测量点在光电扫描模块坐标系下的粗测坐标，为每两个光电接收单元之间的距离及光学反射单元与每个光电接收单元之间的距离。

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