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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于异型辐条的腿式水陆两栖机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115742640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211326192.6，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权基于异型辐条的腿式水陆两栖机器人是由武毅男;邓皓月;方勇纯;白一凡设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于异型辐条的腿式水陆两栖机器人在说明书摘要公布了：本发明为基于异型辐条的腿式水陆两栖机器人，包括底盘、前足、后足、转向机构和传动机构；传动机构分别与前足和后足连接，转向机构与前足连接；底盘的底部设有充气气垫；其中，前足和后足均包括两个异型辐条腿，每条异型辐条腿均包括连接座、异型辐条、足端和异型桨叶；连接座的四周边缘呈圆周均匀设置有多条呈伞型的异型辐条，即异型辐条与机器人高度方向具有一定夹角；每个异型辐条的末端均连接有弧形长条状的足端；每个异型辐条的两侧对称设置有异型桨叶，异型桨叶沿背离异型辐条腿中心的方向宽度逐渐增加，异型桨叶的叶面呈弧形向机器人后方延伸。在陆地和水上运动均通过传动机构驱动前足和后足实现，两个环境中的运动不需要额外的切换结构，机器人结构简单紧凑。

本发明授权基于异型辐条的腿式水陆两栖机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于异型辐条的腿式水陆两栖机器人，包括底盘、前足、后足、转向机构和传动机构；传动机构分别与前足和后足连接，转向机构与前足连接；底盘的底部设有充气气垫；其特征在于，所述前足和后足均包括两个异型辐条腿，每条异型辐条腿均包括连接座、异型辐条、足端和异型桨叶；连接座的四周边缘呈圆周均匀设置有多条呈伞型的异型辐条，即异型辐条与机器人高度方向具有一定夹角；每个异型辐条的末端均连接有弧形长条状的足端；每个异型辐条的两侧对称设置有异型桨叶，异型桨叶沿背离异型辐条腿中心的方向宽度逐渐增加，异型桨叶的叶面呈弧形向机器人后方延伸； 所述异型辐条腿包括三条异型辐条，相邻异型辐条之间的夹角为120°；安装时，同足的两个异型辐条腿的异型辐条错开60°夹角，位于底盘对角线上的两个异型辐条腿的异型辐条安装角度相同； 所述转向机构包括舵机、短连杆、长连杆、转向连接座和套筒；两个转向连接座分别套装在两个万向节上，转向连接座的一端与对应的异型辐条腿连接，转向连接座的外表面沿水平方向延伸出一个端耳；套筒两端的上、下部分别设有端耳，套筒套装在底盘前端的传动轴上且不干涉传动轴转动，套筒两端的端耳通过一号销轴与对应的转向连接座转动连接；舵机与底盘连接，舵机的输出轴通过二号销轴与短连杆的一端铰接，短连杆的另一端固定有三号销轴，长连杆的一端和位于前足左侧的转向连接座的端耳均与三号销轴转动连接，长连杆的另一端通过四号销轴与位于前足右侧的转向连接座的端耳转动连接；长连杆、位于前足左侧的转向连接座与长连杆和套筒的两个连接点之间的部分、位于前足右侧的转向连接座与长连杆和套筒的两个连接点之间的部分、以及套筒与两个转向连接座的连接点之间部分共同构成了平行四边形，通过平行四边形的变形实现机器人转向。

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