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龙图腾网获悉青岛慧拓智能机器有限公司申请的专利一种矿区路面阻碍行驶对象的识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211484123.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种矿区路面阻碍行驶对象的识别方法是由宋瑞琦;任凤至;李少博设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿区路面阻碍行驶对象的识别方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种矿区路面阻碍行驶对象的识别方法，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取矿区路面图像以及与矿区路面图像对应的激光雷达点云数据；根据多任务路面检测与分割模型识别矿区路面图像中的阻碍行驶对象；根据图像采集装置与激光雷达之间的预设标定关系，获取阻碍行驶对象的目标激光雷达点云数据，进而确定阻碍行驶对象的形体和位置；上述模型包括特征提取结构、特征提纯结构和多任务预测结构，特征提取结构用于提取矿区路面图像中的特征并进行特征增强处理，输出第一特征，特征提纯结构用于对第一特征进行特征提纯处理输出第二特征，多任务预测结构用于对第二特征进行预测识别，输出对阻碍行驶对象的检测与分割结果。

本发明授权一种矿区路面阻碍行驶对象的识别方法在权利要求书中公布了：1.一种矿区路面阻碍行驶对象的识别方法，其特征在于，包括： 通过图像采集装置获取矿区路面图像，以及通过激光雷达获取与所述矿区路面图像对应的激光雷达点云数据； 根据已构建的多任务路面检测与分割模型，识别所述矿区路面图像中的阻碍行驶对象； 根据所述图像采集装置与所述激光雷达之间的预设标定关系、所述激光雷达点云数据，获取所述阻碍行驶对象对应的目标激光雷达点云数据； 根据所述目标激光雷达点云数据，确定所述阻碍行驶对象在三维空间的形体和位置； 其中，所述多任务路面检测与分割模型包括特征提取结构、特征提纯结构和多任务预测结构，所述特征提取结构用于提取所述矿区路面图像中的特征，并对提取的特征进行特征增强处理，输出第一特征，所述特征提纯结构用于对所述第一特征进行特征提纯处理，输出第二特征，所述多任务预测结构用于对所述第二特征进行预测识别，输出对所述阻碍行驶对象的检测与分割结果； 所述特征提取结构包括主干网络、第一特征增强模块、第二特征增强模块、第一融合模块、第二融合模块以及拼接模块；其中，所述主干网络根据所述矿区路面图像生成多个第一层特征；所述第一特征增强模块对多个第一层特征中的第一最深层特征进行特征增强处理，输出第一增强特征；所述第一融合模块利用所述第一增强特征分别对多个第一层特征进行融合，输出多个第二层特征；所述第二特征增强模块对多个第二层特征中的第二最深层特征进行特征增强处理，输出第二增强特征；所述第二融合模块利用所述第二增强特征分别对多个第二层特征进行融合，输出多个第三层特征；所述拼接模块对所述多个第三层特征进行拼接合并，输出所述第一特征； 所述特征提纯结构包括第三捷径连接结构、通道注意力模块、空间注意力模块、第五融合模块、第六融合模块以及第七融合模块；其中，所述第三捷径连接结构直接传递所述第一特征，所述通道注意力模块在通道维度对所述第一特征进行特征提纯处理，输出第一提纯特征，所述空间注意力模块在空间维度对所述第一特征进行特征提纯处理，输出第二提纯特征，所述第五融合模块对由所述第三捷径连接结构传递的第一特征与所述第一提纯特征进行融合处理，输出第一提纯融合特征，所述第六融合模块对由所述第三捷径连接结构传递的第一特征与所述第二提纯特征进行融合处理，输出第二提纯融合特征，所述第七融合模块将所述第一提纯融合特征和所述第二提纯融合特征进行融合处理，输出所述第二特征。

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