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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种自动取放图书机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115716583B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211577987.4，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种自动取放图书机器人是由李杰;江秋仪;陈伟华;周杰盛;黄德鹏;廖钰;付羿;卢沅芊设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动取放图书机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动取放图书机器人，包括升降装置、横移装置、第一摆动装置、第二摆动装置和夹取装置，升降装置驱动夹取装置沿Z轴方向移动，横移装置驱动夹取装置沿Y轴方向移动，横移装置、第一摆动装置、第二摆动装置共同驱动夹取装置沿X轴方向移动，夹取装置包括可周向旋转的夹手；夹手能与不同放置状态的图书配合；在夹手上还设有调节夹手间距的调节装置；实现夹手与不同厚度的图书配合；在夹手上还设有拨动装置，拨动装置用于将图书拨入到夹手的容置空腔；然后同时第一输送装置正向转动对图书进行传输，实现图书完全进入到容置空腔；摆动图书时第一输送装置反向转动将图书输送到容置空腔外。

本发明授权一种自动取放图书机器人在权利要求书中公布了：1.一种自动取放图书机器人，包括升降装置和横移装置，横移装置与升降装置连接，其特征在于：还包括第一摆动装置、第二摆动装置和夹取装置，第一摆动装置的一端与横移装置连接，第二摆动装置的另一端与第二摆动装置连接，夹取装置安装在第二摆动装置上； 第一摆动装置驱动第二摆动装置和夹取装置沿横移装置的长度方向同步摆动；第二摆动装置驱动夹取装置沿横移装置的长度方向相对第一摆动装置进行摆动； 第一摆动装置包括摆动第一固定座和摆动臂；摆动第一固定座与横移装置的活动端连接，摆动臂的一端与摆动第一固定座铰接；在摆动第一固定座上设有第一摆动电机，第一摆动电机的输出端连接有摆动主动齿轮；摆动臂与摆动第一固定座的铰接处设有摆动从动齿轮，摆动主动齿轮与摆动从动齿轮啮合，第一摆动电机驱动摆动臂相对横移装置进行摆动； 第二摆动装置包括摆动第二固定座和第二摆动电机，摆动第二固定座位于摆动臂上方；第二摆动电机安装在摆动第二固定座上，第二摆动电机的输出端与摆动臂远离横移装置的一端相连，在第二摆动电机的输出端上穿设有第一推力轴承，第一推力轴承设置在摆动第二固定座和摆动臂之间且与摆动第二固定座、摆动臂抵接；第二摆动电机驱动自身相对摆动臂进行摆动，摆动的第二摆动电机带动摆动第二固定座上的夹取装置移动； 夹取装置包括旋转电机和夹手，旋转电机固定在摆动第二固定座上，旋转电机的输出端与夹手连接，旋转电机带动夹手绕第一方向的轴心周向旋转，第一方向与摆动臂的长度方向平行设置； 夹手包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件与旋转电机的输出端连接，第二夹持件与第一夹持件相对设置；第一夹持件的顶部和第二夹持件的顶部之间连接有调节装置连接，调节装置用于调节第一夹持件和第二夹持件之间的间距；在第一夹持件、第二夹持件与调节装置之间形成容置空腔，容置空腔的两侧和底部具有开口；在第一夹持件和第二夹持件都设有第一输送装置，两第一输送装置相对设置在容置空腔中； 在第一夹持件和第二夹持件之间还设有拨动装置，拨动装置位于调节装置上方，拨动装置包括拨动电机、拨动支座和拨动件，拨动电机安装在第一夹持件的一侧，拨动电机的输出端与拨动支座连接，拨动支座向第二夹持件延伸设置，拨动件的一端与拨动支座连接且与拨动支座垂直设置，拨动电机驱动拨动件向容置空腔摆动； 所述拨动支座包括拨动第一支撑件和拨动第二支撑件，拨动第一支撑件与拨动电机的输出端相连，拨动第一支撑件的一端远离调节装置向上延伸；拨动第二支撑件与拨动第一支撑件垂直设置且与拨动第一支撑件的顶端延伸； 所述拨动件包括第一拨动连接件、第二拨动连接件和第三拨动连接件，第一拨动连接件与拨动第二支撑件连接，第二拨动连接件远离拨动第二支撑件设置且位于第一拨动连接件上方，第三拨动件倾斜设置且与第一拨动连接件和第二拨动连接件连接；在第二拨动连接件上设有橡胶块。

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